2.1主要优点

 (1)结构简单,零件少,体积小,重量轻。与传动 比相当的普通减速器比较,其零件约减少50%,体积和重量均减少1/3以上。

 (2)传动比大,传动比范围广。单级谐波减速器传动比可在50~300之间,双级谐波减速器传动比可在3000~60000之间,复波谐波减速器传动比可在100~140000之间。

 (3)由于同时啮合的齿数多,齿面相对滑动速度低,使其承载能力高,传动平稳且精度高,噪声低。

 (4)谐波齿轮传动的回差较小,齿侧间隙可以调整,甚至可实现零侧隙传动。

 (5)在采用如电磁波发生器或圆盘波发生器等结构型式时,可获得较小转动惯量。

 (6)谐波齿轮传动还可以向密封空间传
递运动和动力,采用密封柔轮谐波传动减速装置,可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构。

(7)传动效率较高,且在传动比很大的情况下,仍具有较高的效率。

2.2主要缺点
(1)柔轮周期性变形,工作情况恶劣,从而易于疲劳损坏。

 (2)柔轮和波发生器的制造难度较大,需要
专门设备,给单件生产和维修造成了困难。

 (3)传动比的下限值高,齿数不能太少,当波发生器为主动时,传动比一般不能小于35。

 (4)起动力矩大。