柳化国际贸易（上海）有限公司

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1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机MKD071B-061-KG1-KN上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机MKD071B-061-KG1-KN上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

博士力士乐伺服电机MKD071B-061-KG1-KN转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

0811404601
DR10-5-52/200Y PARKER
0811404603
DR20-4-45/
D41VW020D1NJW91
0811404602
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CPOM6DDV  31
0811404611
ZDR 6DP2-43/150Y
V-SVLB1086E32S
0811404803
ZDR 6 DP7-43/75Y
D1FPE50MA9NS0035
0812404061
ZDR 6 DB3-43/25YM
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ZDR6DP2-43/210YM
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ZDR 6 DA1-43/150Y
A06B-0502-B042
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A06B-0754-B300
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A06B-0502-B242
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Z2DBK 6 VD2-11/210V
A06B-0590-BO42
4WREE 6 V32-23/G24K31A1V-742
4WE6J62/EG24N9K4/X12
A06B-0590-B242
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4WE6J62/EG24N9K4 SO407
4WREE 10 W1-50-2X/G24K31/F1V
4WE6Q62/EG24N9K4
4WREE 10 W-75-23/G24K31/A1V
4WE6Q62/OFEG24N9K4
4WRAE 6 W1-30-2X/G24K31/F1V
4WE6Q62/EG24N9K4
4WZE32/4WRKE32
4WE6Q62/OFEG24N9K4 MOOG
4WRAE10W1-30-22/G24K31/F1V
4WE6C62/EG24N9K4
D661-4033
4WRAE10W60-22/G24N9K31/F1V
4WE6C62/OFEG24N9K4
D661-4636
4WRAE10W30-22/G24N9K31/F1V
4WE6D62/OFEG48N9K4/B08
D661-4469C
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D661-4651
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D661-4446C
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D661-4640
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发那科电机A06B-0590-B042工业领域的先行者