日本东机美TOKIMEC公司，京计器工业，TOKIMEC致力于解决能源，防务，生命科学，基础设施，交通，环境问题，水，食品与农业方面带来的问题与挑战。船舶产品，无论是巡洋舰，海洋钻进设备，还是油轮，驳船或游艇，派克拥有应用于船舶的全套产品，超过50万种零件能够满足您在船舶系统方面的各种需求。动力站，东京美的液压动力站的设计具有可靠性高，维护方便以及运行温度范围宽等优点。

电磁阀DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 日本TOKIMEC电磁阀动力站是风机的核心，为变桨系统，偏航系统和刹车系统提供所必须的动力，同时在断电时提供备用动力支持，保证安全停车，无损坏风险。发动机行业，东京美能为发动机行业提供完整的系统解决方案，是发动机应用领域主导的动动控制系统和零件供应商。我们的产品范围十分广泛，可以为客户提供一站式供货服务。东京美从航空航天，过滤，机电自动化，到密封件等九大集团都能为发动机行业提供支持。东京美是全球领先的电磁阀生产商，能为发动机行业业提供完整的产品及解决方案。一般型号如下DG4V-3-2A-M-P2-V-7-56，

DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56 ，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-7C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-6C-M-U1-B-7-54  ，DG4V-3-8C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-2N-M-PL-T-6-40  ，DG4V-3-2A-M-P7-T-7-54    ，DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-6C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2A-M-P2-V-7-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-54-P12 ，DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-2A-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-54 ，DG4V-3-0A-M-P2-T-7-54，DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-2C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-6C-M-PL-OV-6-40 ，DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-56 ，DG4V-5-0A-M-PL-T-6-40  ，DG4V-3-6C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-56  ，DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54    ，DG4V-3-2C-M-P2-V-7-54   ，DG4V-3-2C-M-U7-H-7-54 ，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-54，DG4V-3-3C-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56   ，DG4V-5-2C-M-P7L-H-7-40，DG4V-3-6C-M-U2-B-7-54    ，DG4V-3-0B-M-P2-D-7-56 ，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-23A-M-P2-T-7-54，日本东机美tokimec比例阀 日本tokimec比例电磁控制阀，比例电

电磁阀DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 日本TOKIMEC电磁阀磁控制阀 随着工业设备的高精密化的不断发展，对其中担当着控制重任的液压系统的高精密控制的要求与日俱增。比例控制阀就是适应该要求而开发的产品。该控制阀的特点是，可以由主机的控制装置传送过来的电信号自由自在地对速度、压力等进行比例控制，具有优异的再现性。日本tokimec电磁切换阀，电磁切换阀 内藏微型控制芯片，是一种可以进行方向和流量控制的新型电磁式切换阀。可以独立设定以减少液压冲击为目的的加速或减速时间。可以进行任意的速度设定，实现常规电磁阀难于实现的高速位置控制。日本tokimec小型液压动力站，日本tokimec小型液压动力站 作为科学的液压动力源，被广泛应用于机床和一般的工业设备。电动机液压泵安装在反U字形的油箱内，整体结构紧凑，使整机的体积更小、重量更轻、效率更高。日本tokimec叶片式液压泵，低噪音叶片式液压泵。在工业机械市场上运用广泛。有1～3连式的各种类型，可以根据不同机械要求选择最适合的流量。日本tokimec叶片马达，MHT Motor使用了专用切换阀。可以轻松实现低速/大扭矩与高速/小扭矩间的切换，可以在大范围内自动选择转速和扭矩。摘要：本文以三菱FX1N系列PLC为基础，介绍PLC在三维教学机械手步进控制指令（STL）中的设计与应用。该程序已在竞赛模拟三维机械手中获得了应用，具有稳定、可靠的性能。，论文关键词：PLC,三维机械手,步进控制，，随着自动化控制领域的不断发展，智能机械手的不断推新，机器人手臂的智能化程度不断提升，连续多角度控制的机器人手臂的出现，给机械手的教学带来了新的挑战。原来的教学机械手均以两维空间模拟仿真教学为主。自2007年全国电工电子技能大赛以来，三维空间的机械手的教学需求尤为突出。，，一、三维机械手的硬件结构，，图1所示是该三维机械手的实物图。整个三维机械手能完成八个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。手爪提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位。磁性传感器用来检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置。手爪抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，单向电控气阀断电，手爪松开。旋转气缸用来控制机械手臂的正反转，由双向电控气阀控制。接近传感器用来判断机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。双杆气缸用来控制机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀

电磁阀DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 日本TOKIMEC电磁阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。缓冲器对旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。，，二、三维机械手的动作过程，，图2所示是该三维机械手的动作示意图。当需将工件有右工作台搬至左工作台时，在按下启动的时候，右工作台传感器判断有无工作，若有机械手动作，若无，机械手停止。当机械手左旋并前伸到位准备下降时，为了确保安全，必须在左工作台上无工件时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到左工作台上的工件尚未搬走时，机械手应自动停止下降。，，三维机械手 PLC，，图1 三维机械手实物图 图2三维机械手动作示意图，，三维机械手的工作过程为：（1）从原点开始前伸；（原点位置为机械手右旋到限位，手臂缩回，手爪上升到上限位，手爪放松）（2）到前限位后开始下降；（3）倒下限位后，机械手加紧工件，延时2s；（4）上升；（5）到上限位后，缩回；（6）到后限位后，左旋；（7）到左限位后，前伸；（8）到前限位后，下降；（9）到下限位后，机械手松开，延时2s；（10）上升；（11）到上限位后，缩回；（12）到后限位后，右旋，返回原点。，，根据三维机械手的工作过程及要求，可以画出机械手的动作流程图，如图3所示。，，步进控制  三维机械手，，图3 机械手动作流程图 图4机械手状态转移图，，三、PLC硬件的选择和I/O点分配，，PLC的种类非常多，根据三维机械手的控制要求，由于其输入、输出节点少，要求电气控制部分体积较小，成本低，并能够用计算机对PLC进行监控和管理，故选用日本三菱（MITSUBISHI）公司生产的多功能小型FX1N-40MR-001主机。该机型合计有输入输出点40个，其中24个输入点和16个输出点，采用继电器方式有触点输出，能交流、直流负载两用。内部主要有：辅助继电器1280个，其中特殊功能辅助继电器256个，断电保持辅助继电器1152个；状态继电器1000个；定时继电器256个；计数继电器256个；数据寄存器8256个。