关节机器人的缺点：

北京桁架式机械手 机器人天轨龙口汇欣达 桁架式机械手 机器人天轨 

     ?????可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生安全事故。

     其特点：

     ?该龙门式机器人可以自动化托盘上包装的定位，移动和堆叠。这减轻了工作人员经常身体要求的单调活动-

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