主要用于滚轮的母线为圆弧的情况。具体的机构有:齿轮齿条与正弦机构的组合，日本HD谐波减速机CSG-40-100-2UH如弧锥环盘式变速器;蜗轮凸轮组合机构，如‘阶B变速器;锥齿轮机构，如杯轮环盘式变速器 ;蜗轮导向滚子机构，如钢球内锥轮式变速器 。为了提高调速的精度和稳定性，常增设电气或液压控制的调速系统。它可设计成开环或闭环控制系统。

    开环控制系统的输出信(变速器滚轮的位置或输出转速)由输人信号日本HD谐波减速机CSG-40-100-2UH变速器调速机构操纵手柄的位置或转角)直接控制，这种控制方式的调速精度，需要有非常精密的系统和控制元件。

   具有反馈回路的闭环控制系统比较复杂日本HD谐波减速机CSG-40-100-2UH，其输人信号并不直接进人控制器