在使用或设计机器人时，确定机器人手臂的大行程后，根据循环时间安排每个动作的时间，并确定各动作是同时进行还是顺序进行，这样就可以确定各动作的运动速度。分配各动作的时间除考虑工艺动作要求外，日本达芬奇手术机器人用谐波减速机CSF-58-100还要考虑惯性和行程大小、驱动和控制方式、定位和精度要求。

        为了提高生产率，要求缩短整个运动循环时间。运动循环包括加速起动、等速运行和减速制动3个过程。过大的加(减)速度会导致惯性力加大，影响动作的平稳和精度。为了保证定位精度，加减速过程往往占用较长时间。

负载大小主要考虑机器人各运动轴上所受的力和力矩。承载能力不仅决定于负载的重量、机器人末端执行器的重量，即手部的重量、抓取工件的重量