机器人机械手端部从起点的位置与姿态到终点的位置和姿态的运动轨迹空间曲线称为路径。

轨迹规划的任务是用一种函数来“内插”或“逼近”给定的路径，哈默纳科电力专用谐波减速机FHA-11C-30-E200-SP并沿时间轴产生一系列控制设定点，用于控制机械手运动。目前常用的轨迹规划方法有空间关节插值法和笛卡儿空间规划法两种

当一台机器人机械手的动态运动方程已给定，它的控制目的就是按预定性能要求保持机械手的动态响应。但是由于机器人机械手的惯性力、耦合反应力和重力负载都随运动空间的变化而变化，因此要对它进行高精度、高速度、高动态品质的控制是相当复杂而困难的。

        目前工业机器人上采用的控制方法是把机械手上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即把一个非线性的、关节间耦合的变负载系统简化为线性的非耦合单独系统