西部浸油式精密放电线切割M15EX西部线切割 销售维修W

吸盘中心到C轴中心偏移值测量模型
   1.旋转前电磁吸盘中心位置2.旋转后电磁吸盘中心位置3.平移前C轴中心位置 4.平移后C轴中心位置5.机械手坐标系原点
 
 

    （1）利用坐标旋转，测量和计算电磁吸盘中心到Z/C轴中心的坐标偏移值。测量原理和测量计算过程：在料盘上放置一个和电磁吸盘直径等大的标准圆形量块，移动机械手坐标，将电磁吸盘精确对准测量块，（C轴位置西部浸油式精密放电线切割M15EX西部线切割 销售维修W3，电磁吸盘位置1），记录此时的X0、Y0、Z0及C0坐标值。然后将机械手Z轴稍高一些，任意方向旋转C轴后（C轴位置3，电磁吸盘位置2），再将电磁吸盘精确对准测量块（C轴位置4，电磁吸盘位置1），记录此时的X1、Y1、Z1及C1坐标值。测量和算法模型如图4所示：吸盘中心到C轴中心偏移值测量模型（模型以机械手坐标系定义为准）。通过下面的计算得到电磁吸盘中心到C轴中心的偏移值X、Y。首先计算电磁吸盘中心到C轴中心距离r(旋转半径)