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速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM才是要达到较速度控制的核心。 高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、 实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重要。或者速度回传改变以encoder变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D.控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部电机转速距离目标速度还差多少，这就是误差(Error)。知道了误差自然就要补偿，方式有传统的工程控制如P.I.D.控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、专家系统及神经网络也将被纳入成为智能型P.I.D.控制的重要理论。

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1、步进电机发热随速度变化的情况：

采用恒流驱动技术时，步进电机在静态和低速下，电流会维持恒定，以保持恒力矩输出。速度高到一定程度，电机内部反电势升高，电流将逐步下降，力矩也会下降。因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。静态和低速时一般发热高，高速时发热低。但是铁损(虽然占的比例较小)变化的情况却不尽然，而电机整个的发热是二者之和，所以上述只是一般情况。

2、发热带来的影响：

电机发热虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户没必要理会。但是严重时会带来一些负面影响。如电机内部各部分热膨胀系数不同导致结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。又如有些场合不允许电机的过度发热，如器械和高精度的测试设备等。因此对电机的发热应当进行必要的控制。

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3. 响应迅速，动态特性好 由 1.8 节可知，决定过渡过程快慢的两个时间常数是机电时间常数τj和电磁时间常数τd。虽然直流力矩电动机电枢直径大，转动惯量大，但由于它的堵转力矩很大，空载转速很低，力矩电动机的机电时间常数还是比较小的，这样，其电磁时间常数τd相对变大。已知τd=La/Ra，其中电枢绕组电感La主要取决于电枢绕组的电枢反应磁链。可以证明，增加极对数可以减少电枢反应磁链。 所以，为减小电磁时间常数，提高力矩电机的快速反应能力，采用了多极结构，如图 1 - 28 所示。此外，力矩电动机的饼式结构有利于将电动机的轴直接套在短而粗的负载轴上，从而大大提高了系统的耦合刚度。
因为电枢磁场对主磁场的去磁作用随电枢电流的增加而增加，故而峰值堵转电流是受磁钢去磁限制的电枢电流。与其相对应的堵转转矩称为峰值堵转转矩，它是力矩电机的堵转转矩。 需要指出，由于电机定子上装有磁钢，所以在拆装电机时，务必使定子磁路处于短路状态。即取出转子之前，应先用短路环封住定子，再取出转子，否则, 磁钢将失磁。如果使用中发生电枢电流超过峰值堵转电流，使电机去磁，并导致堵转转矩不足时，则必须重新充磁。


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