随着电力电子技术、主动控制技术和信息交换技术的发展，螺丝输送机和四轴机械手越来越普遍。这是近年来发展起来的高科技自动化生产设备。四轴机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是通过编程来完成各种有计划的任务，在结构和功能上具有人和机器的优点，特别体现了人的智能性和适应性。越来越多的人认识到四轴可编程智能机器人的积极作用。它可以大大降低工人的劳动强度，加快工业生产过程的机械化和自动化。因此，受到先进单位的重视，加大大量的人力物力进行研发。在国民经济的各个领域，机器人的操作精度和在各种环境下完成工作的能力都有很好的前景。坚丰研发的机械手机器人锁螺丝机应用到自动化工厂，坚丰自动化机械手机器人锁螺丝机为各大企业节省了人力，提高了工作效率，提升了企业形象，自动化机械手机器人锁螺丝机越来越受到企业的欢迎。


  一、国内外机械手控制的研究与发展

  机械手已经经历了三代。第一个机械手属于程序控制的机械手。选择一个点控制系统，并没有感测外部环境信息。第二代机械手具有感觉器官，仍受程序控制，但可以根据外部环境信息对控制程序进行校准。第三代机械手是在第一代和第二代机器人的基础上发展起来的。它是一种智能机械手，能够感知外部环境和工作对象，具有准确处理复杂信息的能力，使自身行为具有自我决策能力。

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  国外机械手在机械制造业得到了广泛的应用，发展迅速。目前主要用于机床和压力机的装卸、点焊、喷涂等作业。您可以按照预先的步骤完成常规操作。国外机械手的发展方向是大力研究具有一定智能化程度的机械手，使其具有一定的感知能力，能够反馈外界条件的变化，使程序发生变化。当出现微小的位置误差时，它能立即纠正和自我检测。研究的重点是视觉和触觉功能。现在我们已经取得了一些成果。随着生物机械和信息技术的微型化和应用范围的扩大，机械手必须向微型化和电子化方向发展。

  目前，国产机械手主要用于机床加工、铸锻件和热处理。从数量、品种和功能上看，都不能满足工业生产的需要。因此，在我国，应用的规模正在逐步扩大，而铸造和热处理机械手则要减轻劳动强度，改善劳动条件。在一起使用特殊机械手时，开发通用机械手，如有可能，开发教学机械手、计算机控制机械手和模块化机械手。一起提高速度，减少冲击，正确定位，才能更好地发挥机械手的作用。考虑到与计算机的连接，它逐渐成为整个机械制造系统中的一个小的基本单元。

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  二、可编程控制器

  1、可编程控制器简称PLC。它是在电气控制技能和计算机技能的基础上发展起来的，逐步发展出以微处理器为核心，集主动技能、计算机技能和通信技能于一体的新型工业控制器。可编程序控制器（PLC）是一种专为工业环境设计的数字操作电子系统。它使用可编程存储器来存储逻辑操作、顺序控制、准时、计数和算术操作的指令。并通过数字和模拟的输入和输出，控制各种类型的机器或操作过程。PLC及其相关设备应按照构成整个工业控制系统并扩展其功能的原则进行规划。

  PLC的结构包括物理结构、硬件结构和软件结构。在PLC的使用中，不同的元件有着非常重要的作用，不可替代。

  2.PLC的物理结构

  PLC产品的类型比较复杂。PLC分类通常基于结构、功能和I/O点的不同。根据其结构的不同，PLC可分为整体式、模块式和叠装式。

  （1）所有PLC：电源模块、CPU模块、I/O接口等部件均安装在在橱柜里。它具有结构紧凑、体积小、价格低廉的特点。所有可编程逻辑控制器基本单元（也称为主机）和扩展单元之间的不同I/O点。基本单元中有一个CPU模块、I/O接口、连接到I/O接口扩展单元的扩展端口以及编程器或EPROM作者界面。扩展单元中只有I/O和电源模块，没有CPU模块。

  基本单元和扩展单元通常通过电缆连接。所有可编程逻辑控制器也可用于特殊用途扩展了仿真单元和位置控制单元的功能。小型PLC通用选择整个结构。

  （2）、模块化PLC：例如，PLC组件被分成许多独立的模块CPU、I/O和电源、源模块（一些包含在CPU模块中）和各种功能模块。模块化PLC

  它由一个结构或基板和各种模块组成。模块组装在结构或基板的插座中。该模块化PLC具有灵敏度高的特点，可根据不同的要求配置成一个系统。安装、扩展、维修方便。大中型PLC一般采用模块化结构。

  （3）、堆叠式PLC：一些PLC结合了整体式和模块式的共同特点。堆叠式PLC的CPU模块、电源模块和I/O接口模块也是独立的模块，但它们是通过电缆连接的，每个模块都可以层层堆叠。这样，不仅可以对系统进行灵敏的装配，而且还可以使其更小。

  3、PLC结构及主要功能

  PLC与一般微机系统基本相同，也由硬件系统和软件系统组成。PLC的硬件系统由微处理器（CPU）模块、存储器（EPROM）、ROM模块、I/O模块、电源模块、编程器模块、I/O扩展单元等外围部件组成。每个部分通过总线（电源总线、控制总线、地址总线和数据总线）连接。

  4、PLC功能图

  PLC功能图又称PLC状态转换图，是描述控制系统控制过程、功能和特性的图形，规划PLC顺序控制程序也非常重要。功能图没有说明控制功能所描述的特定技能。它是一种通用的技能语言，可用于不同专业人员之间的进一步规划和技能交流。如果一个控制任务可以分成几个独立的控制动作，并且这些动作是严格按顺序进行的，那么生产过程就可以正常进行。这种控制称为顺序控制或步进控制。在工业控制领域，顺序控制得到了广泛的应用，特别是在机械制造业，它几乎全部用于完成加工过程的有效循环。二阶控制规划法是二阶控制系统的一种特殊规划方法。这种编程方法对于初学者来说很容易使用，对于经验丰富的工程师来说，也会提高编程效率，并有助于调试、修改和读取程序。PLC工程师为二阶控制系统编程提供了许多通用的和特殊的编程元素，并专门为编写二阶控制程序开发了功能图，使这种先进的编程方法成为当时PLC编程的主要方法。