桁架式机械手也叫龙门式机器人,属于直角坐标机器人。能够实现自动控制的、基于空间xyz直角坐标系、可重复编程的、多自由度的、相互间直角运动、多功能的、多用途，桁架式机械手能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。桁架式上下料机械手的结构：
1、桁架机械手的主体结构采用铝型材轻巧坚固，各轴采用模块化设计可以灵活组合，水平横梁采用直线导轨导向和齿轮齿条传动方式驱动;竖直梁采用直线导轨导向和齿轮齿条传动方式驱动，结构小巧轻便;
2、驱动电机采用进口伺服电机驱动和运动控制器也可以根据客户的需要安装其它品牌的伺服电机和多轴控制器;
3、桁架机械手Z轴末端通用安装法兰可以安装抓取不同类型工件的抓手;
4、龙门式机械手电气控制系统采用多轴控制系统，控制系统与外围的元件如伺服系统、阀岛、传感器和远程IO等均采用现场总线的控制方式，方便用户后续扩展系统及对系统进行诊断。