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机器人折弯的瓶颈及对策

机器人折弯对小件产品的生产现状遇到的问题点集中在切换折弯产品及折弯大尺寸后的退刀工艺。针对这两点，我们推敲反复现场测试的经验值如下：

切换折弯产品的瓶颈对策：

刀具管理规范化，把A产品对应A刀具、B产品对应B刀具，分门别类，做好产品与刀具的一一对应，并形成文件资料库、WGI；

‚模具安装规范化，例如：把A产品的底模装在标识为300mm的刻度位置，把B产品的底模装在标识为500mm的刻度位置，形成规范文件资料。

ƒ手掌专用化，一套手掌可以对应几套折弯工件，把所有折弯工件分类好，制作相应的手掌，并形成文件格式、以后操作工人就可以在生产对应折弯工件时，把手掌安装上去即可。

折弯大尺寸后的退刀对策：

有时生产过程中，有些工件折弯成型后，折弯完的尺寸比较大，大过刀具跟底模的距离，对于人工来讲，往刀具移动或者扭动工件位置就可以退出，但对于机器人折弯来说，它不能像人手那么灵活，处理的对策则显得复杂得多，但我们也有相应的对策。

示教退出法，机器人折弯完成后，通过示教的方法，将折弯工件一步一步避开刀模，示教轨迹让工件在无干涉、无碰撞的轨迹下安全退出来。

‚增加导轨法，有些产品折弯完成后，人工都非常困难取出的情况下，我们会采取增加导轨的模式，让折弯完成的工件，通过导轨退出到无干涉区域，形成安全退刀。