PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。

利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：

  (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;

  (2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;

SIMODRIVE 611 UEBERSPANNUNGSB?EGRENZER, 10KW, 6SN1111-0A
SAUTER NOVA225 COMPACT AS, EYL 225 F001
SAUTER NOVA220 COMPACT AS, EYL 220 F101
WIELAND SICHERHEITSSCHA?LTGERAET, R1.188.0500.1
WIELAND SICHERHEITSSCHA?LTGERAET, R1.188.0640.0
SIMODRIVE 611 LEISTUNGSMODUL, 1-ACHS, 8 A, 6SN1123-1AA0
LAUER OPERATOR PANEL, PCS 095, PCS095.508.C
ENDRESS + HAUSER PROSONIC M, FMU42, FMU42-TVF2C42A
SINAMICS S120 SINGLE MOTOR MODULE, 3A, 6SL3120-1TE13-0?A
LENZE SERVO UMRICHTER, 00450920, EVS9323-ES
LENZE SERVO UMRICHTER, EVS9325-ES
B&R DIGITAL INPUT MODULE, 3DI475.6
B&R SCHNITTSTELLEN MODUL, 3IF060.6
B&R DO 479 DIGITAL OUTPUT MODULE, 3DO479.6
SIEMENS S7-200 - 158MM - FRONT DOOR, A5E00216623
SIEMENS S7-200 - 137MM - FRONT DOOR, A5E00205742
SIEMENS S7-200 - 100MM - FRONT DOOR, A5E00216592
SIEMENS S7-200 - 70MM - FRONT DOOR, A5E00204052
SIEMENS S7-200 - 45MM - FRONT DOOR, A5E00203982
SIEMENS S7-200 COVER DECK, A5E00216444
SIEMENS S7-200 COVER DECK, A5E00203983