化肥自动装车系统项目主要有以下设备构成：

1.激光传感器（用于车辆识别和测量）； 

2.桁架机器人+抓手（主体设备）； 

3.视觉传感器（袋装料识别和定位）； 4.主控系统

化肥自动装车系统由激光传感器、桁架机械人+抓手、3D视觉传感器、升降托盘位、主控系统组成。通过视觉系统和激光传感器辅助定位车辆及车斗尺寸并快速计算，建立码放数字库。主控系统通过后台通讯协议的连接，把码放模型数据传输至现场控制器，控制器通过接收到的数据包，控制设备执行码放动作，完成装车过程。工作人员可通过现场，或控制室电子看板实时查看车辆装车信息。

系统优势ADVANTAGE

以桁架机器人、自主研发3D视觉传感器和激光传感器为主体，通过自动装车系统把各个作业工序连接起来。

停车优势

停车引导及位置偏差自适应

水平停偏

当车辆出现水平偏差，装车机通过码垛小车行走偏移量来弥补停车位的偏差，容许的偏移量为单边15cm。

角度停偏

当车辆出现角度偏差，装车机通过激光扫描得出的角度偏差，以及车身长宽高来计算偏差递增量，电控根据给出的递增量，在容许偏差单边15cm内来进行码垛计算。

码垛优势

3D视觉定位，码垛更精细

高精度3D视觉传感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料。

根据袋/包点云信息实现高精度抓取和码垛，码垛精细，防止遛包垮垛。

抓取优势

采用真空泵吸取装置，不依赖现场气源，更轻巧灵活

双抓手，可独立旋转

吸抱一体，速度快且不掉包

具有柔性缓冲，防止袋包损坏

适配优势

托盘位置可升降，满足不同车型高效率装车

托盘高度可以根据车型信息自动升降，以保证机械手移动距离最合适，提升效率。可以满足各种车型，平板车、低栏车。