伺服控制器维修是一项理论知识、实践经验与操作水平相结合的工作，其技术水平决定着维修质量。从事伺服控制器维修的人员需不断学习传动高端技术，了解国内外的主流伺服控制方式（如位置、速度与力矩等），熟悉各种伺服系统的性能和特点，开拓自身知识面，将更多的理论知识应用于实际操作中，不断提高维修技术水平。      电路原理   1、电流检测及过流保护电路   电流检测信号来自逆变器U、V两相输出端的霍尔元件，霍尔元件通过插座CN2获得15V电源。U、V两相电流检测信号经首级运放A6和A5放大20倍后送入两级运放A8和A7.   2、过压和欠压保护电路   直流电压检测从中间直流回路两端采集信号。直流高电压（约600V）经R61、R62分压后，分别送至四个比较器A1 A4的正相输入端与四个参考电压A、B、C、D比较，以完成过压和欠压保护并通知CPU发出相应的报警信号。   3、过热检测电路   厢体内四块散热器上各安装一只热敏元件PTH5 PTH8，四只热敏元件串联后接光耦元件P4.正常状态下，热敏元件为常闭触点，光耦导通输出信号为0；当散热片过热时热敏元件断开，光耦截止输出信号为1，该信号经RC滤波后去关闭GTR的驱动信号并通知CPU发出过热报警信号。   4、接地故障检测电路   接地故障检测是通过套在主回路上的线圈，来检测三相电流平衡程度来实现的。正常时光耦截止输出为1.当某相对地漏电时，三相电流不平衡，检测线圈感生电势使光耦P512导通，发出故障信号。   5、熔断器熔断检测电路   熔断器检测是从F两端取电压信号，快熔正常时，两端电压极小，保护电路不动作。当快熔因过流烧断时，两端电压变高，光耦导通发出故障信号，经两个施密特反相器驱动后送至CPU.      常见故障   1、伺服控制器过电流报警   故障分析：假如每次开机出现过流报警，设备不能正常工作，原因通常为控制器内部的功率晶体管模块损坏，或是由于电枢线的局部短路引起的故障。   维修方法：更换功率晶体管模块，维修相应的驱动板；清理、烘干电动机并对电动机加防水措施。   2、伺服控制器0052报警   故障分析：从技术资料上获知，0052报警为位置反馈系统存在故障。   维修方法：将伺服控制器17号参数设定为0，取消丝杠端外置型编码器反馈，使系统的位置反馈与速度反馈均使用伺服电动机内置式编码器，确定故障根源为编码器本身，更换或维修编码器可消除该故障。   3、伺服控制器ALM363报警   故障分析：ALM363报警含义为X、Y、Z轴位置编码器错误。形成此故障的原因有多种，通常为编码器不良、控制器与CNC的连接不良、CNC的参数设定错误等。   维修方法：先检查控制器与CNC的连接是否正确，单独运行工作伺服驱动器动作是否正常，CNC参数设定是否准确。在以上三项故障都排除的情况下，可判断为伺服驱动器的零速电平设定参数Cn-0B的设定值有关，把参数设定值逐一修改为"20"后，可消除该故障。   4、坐标轴失控   故障分析：设备与伺服电源连接后，坐标轴快速向某一方向移动，说明伺服系统的位置环、速度环存在问题。   维修方法：为防止机床引起的碰撞，维修时首先松开Y、Z轴电动机与丝杠的连接。开机后使用CRT显示机床状态信息，可发现CNC至PLC信号B02.3、B02.4、B04.1、B04.2均为"1"（正常时为"0"）；其中，B02.3为伺服系统故障信号，B02.4为系统故障信号，B04.1为Y轴伺服故障信号，B04.2为Z轴伺服故障信号。此时需进一步检查机床的伺服控制器是否无故障，数控系统各部分的电源输入须正确，接着检查系统各组成部件，判断数控系统的总线板接触不良，更换或维修系统总线板，可清除该故障。 

MR-J2S-10A  MR-J2S-10B
MR-J2S-20A  MR-J2S-20B
MR-J2S-40A  MR-J2S-40B
MR-J2S-60A  MR-J2S-60B
MR-J2S-70A  MR-J2S-70B
MR-J2S-100A MR-J2S-100B
MR-J2S-200A MR-J2S-200B
MR-J2S-350A MR-J2S-350B
MR-J2S-500A MR-J2S-500B
MR-J2S-700A MR-J2S-700B

MR-J2S-60A4 MR-J2S-60B4
MR-J2S-100A4 MR-J2S-100B4
MR-J2S-200A4 MR-J2S-200B4
MR-J2S-350A4 MR-J2S-350B4
MR-J2S-500A4 MR-J2S-500B4
MR-J2S-700A4 MR-J2S-700B4
MR-J2S-11KA4 MR-J2S-11KB4
MR-J2S-15KA4 MR-J2S-15KB4
MR-J2S-22KA4 MR-J2S-22KB4
MR-J2S-30KA4 MR-J2S-30KB4
MR-J2S-37KA4 MR-J2S-37KB4
MR-J2S-45KA4 MR-J2S-45KB4
MR-J2S-55KA4 MR-J2S-55KB4

MR-J2S-11KA MR-J2S-11KB
MR-J2S-15KA MR-J2S-15KB
MR-J2S-22KA MR-J2S-22KB
MR-J2S-30KA MR-J2S-30KB
MR-J2S-37KA MR-J2S-37KB

MR-J3-100A，HF-SP102，HF-SP152，MR-J3-200A，HF-SP202，HF-SP352，HF-SP502,HF-SP702，MR-J3-700A，MR-J3-10A，HF-MP13/HF-KP13，MR-J3-20A，MR-J3-40A，MR-J3-70A，MR-J3-60A，HF-SP52

0.1KW三菱伺服驱动器 MR-J4-10A    重量0.8kg

三菱旋转型伺服电机 HG-KR053,13J 重量0.54kg  0.74kg

三菱旋转型伺服电机 HG-MR053,13  重量0.54kg  0.74kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENCBL5M-A1-L

电源线 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.2KW三菱伺服驱动器 MR-J4-20A     重量0.8kg

三菱旋转型伺服电机 HG-KR23J      重量1.3kg

三菱旋转型伺服电机 HG-MR23       重量1.3kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENCBL5M-A1-L

电源线MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.4KW三菱伺服驱动器 MR-J4-40A     重量1.0kg

三菱旋转型伺服电机 HG-KR43J      重量1.8kg

三菱旋转型伺服电机 HG-MR43       重量1.8kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENCBL5M-A1-L

电源线MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.6KW三菱伺服驱动器 MR-J4-60A     重量1.0kg

三菱旋转型伺服电机 HG-SR51J,52J  重量6.2kg 7.26kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENCBL5M-A1-L

电源线MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.75KW三菱伺服驱动器 MR-J4-70A     重量1.4kg

三菱旋转型伺服电机 HG-KR73J       重量3.8kg

三菱旋转型伺服电机 HG-MR73        重量3.8kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENCBL5M-A1-L

电源线MR-PWS1CBL2M-A1-L

1KW 三菱伺服驱动器 MR-J4-100A      重量1.4kg

三菱旋转型伺服电机 HG-SR81J,102J  重量7.3kg 6.2kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENSCBL5M-L

电源插头MR-PWCNS4

2KW三菱伺服驱动器 MR-J4-200A      重量2.1kg

三菱旋转型伺服电机HG-SR121J,201J,152J,202J  重量11kg  16kg  7.3kg  11kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENSCBL5M-L

电源插头MR-PWCNS5

3.5KW三菱伺服驱动器 MR-J4-350A     重量2.3kg

三菱旋转型伺服电机HG-SR301J,352J  重量20kg   16kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENSCBL5M-L

电源插头MR-PWCNS5

5KW三菱伺服驱动器 MR-J4-500A      重量4.0kg

三菱旋转型伺服电机HG-SR421J,502J  重量27kg  20kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENSCBL5M-L

电源插头MR-PWCNS5

7KW三菱伺服驱动器 MR-J4-700A     重量6.2kg

三菱旋转型伺服电机HG-SR702J      重量27kg

控制插头MR-J3CN1

编码器电缆MR-J3ENSCBL5M-L

电源插头MR-PWCNS3

MR-JE-10A          HG-KN13J-S100/HG-KN13BJ-S100             额定输出功率100W

MR-JE-20A          HG-KN23J-S100/HG-KN23BJ-S100             额定输出功率200W

MR-JE-40A          HG-KN43J-S100/HG-KN43BJ-S100             额定输出功率400W

MR-JE-70A          HG-SN52J-S100/HG-SN52BJ-S100             额定输出功率500W

MR-JE-70A          HG-KN73J-S100/HG-KN73BJ-S100             额定输出功率750W

MR-JE-100A        HG-SN102J-S100/HG-SN102BJ-S100          额定输出功率1KW

MR-JE-200A        HG-SN152J-S100/HG-SN152BJ-S100          额定输出功率1.5KW

MR-JE-200A        HG-SN202J-S100/HG-SN202BJ-S100          额定输出功率2KW

MR-JE-300A         HG-SN302J-S100/HG-SN302BJ-S100         额定输出功率3.5KW

三菱伺服电机MR-J2S系列选型

50瓦：驱动器 MR-J2S-10A+伺服电机 HC-KFS053

100瓦：驱动器 MR-J2S-10A+伺服电机 HC-KFS13

200瓦：驱动器 MR-J2S-20A+伺服电机 HC-KFS23

400瓦：驱动器 MR-J2S-40A+伺服电机 HC-KFS43

500瓦：驱动器 MR-J2S-60A+伺服电机 HC-SFS52

750瓦：驱动器 MR-J2S-70A+伺服电机 HC-KFS73

1000瓦：驱动器 MR-J2S-100A+伺服电机 HC-SFS102

1500瓦：驱动器 MR-J2S-200A+伺服电机 HC-SFS152

2000瓦：驱动器 MR-J2S-200A +伺服电机 HC-SFS202

3500瓦：驱动器 MR-J2S-350A +伺服电机 HC-SFS352

5000瓦：驱动器 MR-J2S-500A +伺服电机 HC-SFS502

7000瓦：驱动器 MR-J2S-500A +伺服电机 HC-SFS702

MR-J4A系列

功率/KW 名称型号

0.05 电机 HG-MR053/KR053

驱动器 MR-J4-10A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENCBL5M-A1-L

电机电源电缆 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.1 电机 HG-MR13/KR13

驱动器 MR-J4-10A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENCBL5M-A1-L

电机电源电缆 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.2 电机 HG-MR23/KR23

驱动器 MR-J4-20A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENCBL5M-A1-L

电机电源电缆 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.4 电机 HG-MR43/KR43

驱动器 MR-J4-40A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENCBL5M-A1-L

电机电源电缆 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.5 电机 HG-SR52

驱动器 MR-J4-60A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENSCBL5M-L

电机动力接头 MR-PWCNS4

0.75 电机 HG-MR73/KR73

驱动器 MR-J4-70A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENCBL5M-A1-L

电机电源电缆 MR-PWS1CBL2M-A1-L

1 电机 HG-SR102

驱动器 MR-J4-100A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENSCBL5M-L

电机动力接头 MR-PWCNS4

1.5 电机 HG-SR152

驱动器 MR-J4-200A

CN1接头 MR-J3CN1

编码器电缆 MR-J3ENSCBL5M-L

电机动力接头 MR-PWCNS4，

MITSUBISHI/三菱 【MR-J4-70A】三菱伺服电机伺服驱动器系列特点：

一、MR-J4-B(SSCNET III/H 接口)

1.通信速度为150Mbps,通信周期为0.22ms.

2.可实现长距离配线

3.由于使用的光纤电缆与传统SSCNET III/H相同,因此可轻松互换

二、MR-J4W2-B/MR-J4W3-B(SSCNET III/H 接口、多轴一体伺服放大器)

1.不仅继承了MR-J4-B的同性能、多功能及便利性，还可通过1中伺服放大器驱动2台或3台伺服电机

2.与MR-J4-B相比，MR-J4W2-B节省了25%-30%的安装空间,MR-J4W3-B节省了约30%的安装空间.

三、MR-J4-A（通用接口）

1.具备标准的脉冲序列指令口及模拟电压输入指令接口

2.可在位置、速度、转矩控制等各控制模式间进行切换

3.标准支持指令脉冲频率为4MPPs

MITSUBISHI/三菱 【MR-J4-70A】三菱伺服电机伺服驱动器系列型号：

  我们公司的特点是: 1、维修时间快：发那科1至3个工作日，西门子、三菱2机器人 M-20IA，R-30IA

6B-6057-H003, A06B-6057-H004, A06B-6057-H005, A06B-6057-H006， A06B-6057-H007, A06B-6057-H105, A06B-6057-H201, A06B-6057-H202, A06B-6057-H205, A06 A06B-6050-H102, A06B-6050-H103, A06B-6050-H104, A06B-6050-H113,A06B-6050-H201, A06B-6050-H202，A06B-6050-H203, A06B-6050-H401, A06B-6050-H402, A06B-6050-H403, A06B-6050-H404， A06B-6057-H001, A06B-6057-H002, A0B-6057-H301， A06B-6057-H302, A06B-6057-H303, A06B-6057-H401, A06B-6057-H402, A06B-6057-H403，A06B-6058-H002, A06B-6058-H003, A06B-6058-H004, A06B-6058-H005, A06B-6058-H006, A06B-6058-H007，A06B-6058-H011, A06B-6058-H012, A06B-6058-H013, A06B-6058-H023, A06B-6058-H102, A06B-6058-H103，A06B-6058-H025, A06B-6058-H191, A06B-6058-H203, A06B-6058-H204, A06B-6058-H221, A06B-6058-H222， A06B-6058-H223, A06B-6058-H224, A06B-6058-H225, A06B-6058-H226, A06B-6058-H227, A06B-6058-H228，A06B-6058-H229, A06B-6058-H230, A06B-6058-H231, A06B-6058-H251, A06B-6058-H252, A06B-6058-H253，A06B-6058-H301, A06B-6058-H321

A06B-6058-H322,A06B-6058-H323, A06B-6058-H324, A06B-6058-H325, A06B-6058-H326, A06B-6058-H327， A06B-6058-H328,A06B-6058-H329,A06B-6058-H330,A06B-6058-H331,A06B-6058-H332,A06B-6058-H333，A06B-6058-H334,A06B-6064-H006, A06B-6064-H040, A06B-6064-H030, A06B-6064-H301, A06B-6064-H302，A06B-6064-H303, A06B-6064-H304, A06B-6064-H306,A06B-6064-H308,A06B-6064-H312,A06B-6064-H313， A06B-6064-H315, A06B-6064-H318, A06B-6064-H322, A06B-6066-H002,A06B-6066-H003,A06B-6066-H004， A06B-6066-H005, A06B-6066-H006, A06B-6066-H007, A06B-6066-H008, A06B-6066-H011,A06B-6066-H011，A06B-6066-H012, A06B-6066-H206,A06B-6066-H211, A06B-6066-H222, A06B-6066-H223, A06B-6066-H224， A06B-6066-H233, A06B-6066-H234, A06B-6066-H235, A06B-6066-H236, A06B-6066-H244,A06B-6066-H246， A06B-6066-H266,A06B-6077-H106, A06B-6077-H111,A06B-6077-H115,A06B-6077-H126， A06B-6077-H130,A06B-6078-H202#H500,A06B-6078-H202#H520,A06B-6078-H206#H500

A06B-6078-H206#H520,A06B-6078-H211#H500,A06B-6078-H211#H520,06B-6078-H230#H500,H230#H520，A06B-6078-H302#H500,A06B-6078-H302#H520,A06B-6078-H306#H500,A06B-6078-H306#H520,H311#H500，A06B-6078-H311#H520,A06B-6078-H411#H500,A06B-6078-H411#H520,H415#H500,A06B-6078-H415#H520，H422#H500, A06B-6078-H422 A06B-6078-H426,A06B-6078-H426#H520,A06B-6078-H430#H500，A06B-6078-H430#H520,A06B-6079-H101, A06B-6079-H102, A06B-6079-H103, A06B-6079-H104, A06B-6079-H105， A06B-6079-H106, A06B-6079-H107, A06B-6079-H108

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