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机器人本体的振动、摇动（无显示异常）：机器人安装不良、工具固定不良、马达故障、编码器故障。
编码器异常：E30绝对数据异常等，编码器的连接不良、编码器故障；
E52电池异常、I1016电池电压下降，电池的连接不良、电池的消耗。