IC693PWR321RR  机器人专用操作系统

（1）VxWorks，VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通信；微秒级的中断处理；支持POSIX1003．1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP/IP网络协议等。  

（2）WindowsCE，WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，它能在多种处理器体系结构上运行，并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。 

（3）嵌入式Linux，由于其源代码公开，人们可以任意修改，以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL，是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体，无需专门的人才，只要懂Unix/Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别，PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到，为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。

（4）μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代码公开的实时内核，是专为嵌入式应用设计的，可用于8位，16位和32位单片机或数字信号处理器（DSP）。它的主要特点是公开源代码、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式内核、可确定性等。

（5）DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特别为其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平台所设计开发的一个尺寸可裁剪的实时多任务操作系统内核，是TI公司的CodeComposerStudioTM开发工具的组成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分组成：多线程实时内核；实时分析工具；芯片支持库。利用实时操作系统开发程序，可以方便快速的开发复杂的DSP程序。 

5、机器人伺服通信总线技术

目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线，在实际应用过程中，通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。

智能机器人控制系统

(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

(4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

IC693PWR321RR   140DDO35310 Quantum
140DDO35310C Quantum
140DDO36400 Quantum
140DDO84300 Quantum
140DDO84300C Quantum
140DDO88500 Quantum
140DDO88500C Quantum
140DIO33000 Quantum
140DIO33000C Quantum
140DRA84000 Quantum
140DRA84000C Quantum
140DRC83000 Quantum
140DRC83000C Quantum
140DVO85300 Quantum
140DVO85300C Quantum
 
Quantum Digital Mixed Module 开关量混合模板 
140DAM59000 Quantum
140DAM59000C Quantum
140DDM39000 Quantum
140DDM39000C Quantum
140DDM69000 Quantum
140DDM69000C Quantum
 
Quantum Analog Input Module  模拟量输入模板 
140ACI03000 Quantum
140ACI03000C Quantum
140ACI04000 Quantum
140ACI04000C Quantum
140AII33000 Quantum
140AII33000C Quantum
140AII33010 Quantum
140AII33010C Quantum
140ARI03010 Quantum
140ARI03010C Quantum
140ATI03000 Quantum
140ATI03000C Quantum
140AVI03000 Quantum
140AVI03000C Quantum
 
Quantum Analog Output Module  模拟量输出模板 
140ACO02000 Quantum
140ACO02000C Quantum
140ACO13000 Quantum
140ACO13000C Quantum
140AIO33000 Quantum
140AIO33000C Quantum
140AVO02000 Quantum
140AVO02000C Quantum
 
Quantum Analog Mixed Module  模拟量混合模板 
140AMM09000 Quantum
140AMM09000C Quantum
 
Quantum Intelligent Module  智能模板 
140EHC20200 Quantum
140EHC10500 Quantum
140EHC10500C Quantum
140EHC20200C Quantum
140HLI34000 Quantum
140HLI34000C Quantum
140ERT85410 Quantum
416NHM21234 Quantum
416NHM30030A Quantum
416NHM30032A Quantum
 
Quantum Backplane  背板 
140XBP00200 Quantum
140XBP00200C Quantum
140XBP00300 Quantum
140XBP00300C Quantum
140XBP00400 Quantum
140XBP00400C Quantum
140XBP00600 Quantum
140XBP00600C Quantum
140XBP01000 Quantum
140XBP01000C Quantum
140XBP01600 Quantum
140XBP01600C Quantum
140XBE10000 Quantum
140XBE10000C Quantum
140XCA71703 Quantum
140XCA71706 Quantum

IC693PWR321RR    

IC693ACC300
IC693ACC300LT
IC693ACC300RR
IC693ACC301
IC693ACC302
IC693ACC303
IC693ACC305       
IC693ACC306
IC693ACC307
IC693ACC308                      
IC693ACC309
IC693ACC310
IC693ACC311
IC693ACC312
IC693ACC313
IC693ACC315
IC693ACC316
IC693ACC317
IC693ACC318
IC693ACC319
IC693ACC320
IC693ACC328
IC693ACC329
IC693ACC330
IC693ACC331
IC693ACC332 
IC693ACC333
IC693ACC334
IC693ACC335
IC693ACC336
IC693ACC337
IC693ACC338   
IC693ACC341
IC693ACC350    
IC693ACC400    
IC693ACC760
IC693ADC311RR
IC693ALG220
IC693ALG220CA
IC693ALG220LT
IC693ALG220RR
IC693ALG221
IC693ALG221CA
IC693ALG221LT
IC693ALG221RR
IC693ALG222 
IC693ALG222CA
IC693ALG222LT
IC693ALG222RR
IC693ALG223    
IC693ALG223CA
IC693ALG223LT
IC693ALG223RR       
IC693ALG390
IC693ALG390LT
IC693ALG390RR
IC693ALG391
IC693ALG391CA
IC693ALG391LT   
IC693ALG391RR
IC693ALG392
IC693ALG392CA
IC693ALG392LT
IC693ALG392RR 
IC693ALG442
IC693ALG442CA
IC693ALG442LT
IC693ALG442RR   
IC693APU300
IC693APU300CA
IC693APU300LT
IC693APU300RR 
IC693APU301
IC693APU301RR  
IC693APU302
IC693APU302RR
IC693APU305
IC693APU305RR
IC693BEM320
IC693BEM320RR
IC693BEM321
IC693BEM321RR
IC693BEM331
IC693BEM331CA
IC693BEM331LT
IC693BEM331RR
IC693CBK001
IC693CBK002   
IC693CBK003
IC693CBK004
IC693CBL300
IC693CBL301
IC693CBL302
IC693CBL303
IC693CBL304
IC693CBL305
IC693CBL311
IC693CBL312
IC693CBL313
IC693CBL316   这里
IC693CBL319
IC693CBL324
IC693CBL325
IC693CBL327
IC693CBL328
IC693CBL329
IC693CBL330
IC693CBL331
IC693CBL332
IC693CBL333
IC693CBL334
IC693CHS391
IC693CHS391CA
IC693CHS391LT
IC693CHS391NB
IC693CHS391RR
IC693CHS392
IC693CHS392CA
IC693CHS392LT
IC693CHS392RR
IC693CHS393
IC693CHS393LT
IC693CHS393RR
IC693CHS397
IC693CHS397CA
IC693CHS397LT
IC693CHS397NB
IC693CHS397RR
IC693CHS398
IC693CHS398CA
IC693CHS398LT
IC693CHS398RR
IC693CHS399
IC693CHS399LT
IC693CHS399RR
IC693CMM301RR
IC693CMM302
IC693CMM302CA
IC693CMM302LT
IC693CMM302RR
IC693CMM311
IC693CMM311CA
IC693CMM311LT
IC693CMM311RR
IC693CMM321
IC693CMM321CA
IC693CMM321RR
IC693CPU311
IC693CPU311CA
IC693CPU311LT
IC693CPU311RR
IC693CPU313
IC693CPU313CA
IC693CPU313LT
IC693CPU313RR
IC693CPU321RR
IC693CPU323
IC693CPU323CA
IC693CPU323LT
IC693CPU323RR
IC693CPU331
IC693CPU331LT
IC693CPU331RR
IC693CPU340RR
IC693CPU341RR
IC693CPU350
IC693CPU350CA
IC693CPU350LT
IC693CPU350RR
IC693CPU351RR
IC693CPU352RR
IC693CPU360
IC693CPU360CA
IC693CPU360LT
IC693CPU360RR
IC693CPU363
IC693CPU363CA
IC693CPU363LT
IC693CPU363RR
IC693CPU364RR
IC693CPU366
IC693CPU367
IC693CPU370
IC693CPU372
IC693CPU374
IC693CPU374CA
IC693DNM200
IC693DNS201
IC693DSM302
IC693DSM302RR
IC693DSM314
IC693DSM324
IC693LBR301
IC693LBR302
IC693MAR590
IC693MAR590LT
IC693MAR590RR
IC693MCD001
IC693MCD001RR
IC693MCM001
IC693MDL230
IC693MDL230CA
IC693MDL230LT
IC693MDL230RR
IC693MDL231
IC693MDL231LT
IC693MDL231RR
IC693MDL240
IC693MDL240CA
IC693MDL240LT
IC693MDL240RR
IC693MDL241
IC693MDL241CA
IC693MDL241LT
IC693MDL241RR
IC693MDL250
IC693MDL260
IC693MDL310RR
IC693MDL330  
IC693MDL330LT
IC693MDL330RR
IC693MDL340
IC693MDL340CA
IC693MDL340LT
IC693MDL340RR
IC693MDL350
IC693MDL390
IC693MDL390CA
IC693MDL390LT
IC693MDL390RR
IC693MDL632
IC693MDL632CA
IC693MDL632LT
IC693MDL632RR
IC693MDL633RR
IC693MDL634
IC693MDL634LT
IC693MDL634RR
IC693MDL640RR
IC693MDL641RR
IC693MDL643RR
IC693MDL644RR   
IC693MDL645
IC693MDL645CA
IC693MDL645LT
IC693MDL645RR
IC693MDL646
IC693MDL646CA
IC693MDL646LT
IC693MDL646RR
IC693MDL648
IC693MDL653RR
IC693MDL654
IC693MDL654CA
IC693MDL654LT
IC693MDL654RR
IC693MDL655
IC693MDL655CA
IC693MDL655LT
IC693MDL655RR
IC693MDL660
IC693MDL730
IC693MDL730LT
IC693MDL730RR
IC693MDL731             
IC693MDL731LT
IC693MDL731RR
IC693MDL732
IC693MDL732RR
IC693MDL733
IC693MDL733RR
IC693MDL734
IC693MDL734CA
IC693MDL734LT
IC693MDL734RR
IC693MDL740
IC693MDL740CA
IC693MDL740LT
IC693MDL740RR
IC693MDL741
IC693MDL741CA  
IC693MDL741LT
IC693MDL741RR
IC693MDL742
IC693MDL742LT
IC693MDL742RR
IC693MDL748
IC693MDL750RR  
IC693MDL751RR
IC693MDL752
IC693MDL752CA
IC693MDL752LT
IC693MDL752RR
IC693MDL753
IC693MDL753CA
IC693MDL753LT
IC693MDL753RR
IC693MDL754
IC693MDL760
IC693MDL916
IC693MDL930
IC693MDL930CA
IC693MDL930LT
IC693MDL930RR
IC693MDL931                     
IC693MDL931LT
IC693MDL931RR
IC693MDL940
IC693MDL940CA
IC693MDL940LT
IC693MDL940RR
IC693MDR390
IC693MDR390LT
IC693MDR390RR
IC693MLX000
IC693MSC301RR
IC693NIU004
IC693NIU004CA
IC693PBM200
IC693PBS201
IC693PCM300
IC693PCM300CA
IC693PCM300LT
IC693PCM300LTMP       
IC693PCM300MP
IC693PCM300RR
IC693PCM301        
IC693PCM301LT
IC693PCM301RR
IC693PCM311            
IC693PCM311CA
IC693PCM311LT
IC693PCM311RR
IC693PIF301
IC693PIF350
IC693PIF400
IC693PRG300
IC693PRG300RR
IC693PTM100
IC693PTM100CA
IC693PTM101
IC693PTM101CA
IC693PWR321 
IC693PWR321CA
IC693PWR321LT
IC693PWR321RR
IC693PWR322
IC693PWR322CA
IC693PWR322LT
IC693PWR322RR
IC693PWR328
IC693PWR328LT
IC693PWR330
IC693PWR330CA
IC693PWR330RR
IC693PWR331
IC693PWR331CA
IC693PWR331RR
IC693PWR332
IC693TCM302         
IC693TCM303
IC693UAA003RR
IC693UAA007RR
IC693UAL006RR
IC693UDR001RR
IC693UDR002RR
IC693UDR005RR
IC693UDR010RR