巴赫曼AIO288  （集成开发环境）

编写程序首先需要一个能编写和测试程序的平台。IDE就是这么一类供书写和编辑程序，并能编译和调试程序的软件。工作室使用的集成IDE是KeilμVision5(STM32)和Arduino IDE。会使用STM32的同学还可以下载CubeMX进行图形化的初始配置，简单方便易操作。

（2）程序语言

编写程序其次需要知道编写的规则，即计算机的「语言」。在Keil上最常用的代码语言是C、C++。Arduino，是一个基于开放原始码的软硬体平台，构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java，C语言的Processing/Wiring开发环境。

（3）基本控制原理

PID是一种经典的控制算法，根据系统的偏差来调整输入信号的线性反馈控制算法，本质上是一个涉及微积分的数学公式。通俗地说，它能根据传感器返回的机器人当前状态与目标状态（值）的偏差，微调对机器人发出的指令，使之保持稳定。这是实现对机器人稳定控制，及一些功率和射频等规则限制的关键点。除了经典PID以外，要想更精确的控制我们的机器人，还需要去学习更为「高深」的控制算法，比如ADRC、专家PID、模糊PID、自适应PID等。

（4）处理器

编写好程序之后，通过了在电脑上的编译和调试，就要将程序输入接电路板上的处理器——微型计算机，也称单片机，进行运行。工作室常用的是AVR和ARM系列。

（5）通信

从电脑端将程序输入单片机，需要「通信」。机器人技术中的通信，指的是计算机和计算机之间端到端的数据传输，涉及通信接口的封装和通信协议。通信协议的类型有很多，一般Arduino采用的是IDE自带的串口监视器，同时也支持I2C、SPI，CAN等通信方式。

对于STM32而言，最常使用的是CAN通信，利用CAN通信控制的电调大大提高了电机输出值的精准度，这是机器人比赛中做到「指哪打哪」的有力保障。

（6）自动控制元件

机器人是一个实现程序与现实世界交互的桥梁，而建立这座桥梁不可或缺的还有硬件，包括各种各样的传感器和电机。其中最重要的包括保证控制稳定的数据传感器——MPU6050，红外传感器，超声波传感器等等，传感器和电机的种类很多，因此选择合适的传感器及电机也是电控需要仔细斟酌的。

2.嵌入式硬件方向

（1）电路/电工学

主要了解电路拓扑结构，学会电路分析。例如欧姆定律、戴维南定理、基尔霍夫定律等，都是在电路分析中必不可少的基本原理。

（2）电子测量技术

在硬件设计的过程中不可避免的需要对搭建的半成品进行测试，以确定是否能达到设计目标。常使用的仪器有电压表、电流表、示波器、稳压电源等。因此对测试工具的掌握也成为硬件设计的必然要求。

（3）模拟电子技术

模电中的三极管、MOS管、晶闸管、运算放大器等都是电路设计中的基本元件。常用半导体元件、基本放大电路、多级放大电路、集成运算放大电路、反馈、信号的运算和处理、波形的发生和信号的转换、功率放大电路、直流电源和模拟电子电路读图均依赖模电的知识以及上述电路分析知识。

（4）资料的获取与查阅

在电路设计过程中，常要使用各类CPU以及各类集成IC，但芯片的各类参数和经典应用均需要查阅对应芯片的datasheet(数据手册)，故需要对各厂商官网和其他数据手册下载途径有所了解。另外，由于大部分芯片由外国厂商设计制作，datasheet的语言多为英文，翻译版本较少，故需要对常见元器件的英文名有一定的熟悉度，并合理利用翻译软件进行文档理解。

巴赫曼AIO288  华锐SL1500/77风机备品备件 
华锐SL1500/82型风机备品备件
风机机型华锐SL1500/82
新疆金风GW77/1500 型风力发电机组
新疆金风S50/750 风力发电机组
3MW风力发电机 3MW风机机舱柜
SCS温度模块 PTAI 216：bachmann XE82风机
模拟量输入/输出模块 AIO288厂家：bachmann：适用于XE82风机
FL1500风机
金风1.5MW风机

SCS温度模块 Bachmann PTAI 216    数量1
CAN总线从模块CS200/N 内带ISI222、AIO288、DIO248的驱动程序以及和CM202的通讯程序
编码器接口模块 ISI222       数量1
全新原装华锐风机 WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 个 1 3 
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 个 1 
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 个 1
 5 PLC-电源模块 24VDC/68W NT255 个 1 
6 PLC-中央处理器模块 128MB MPC240 个 1
 
8 PLC-数字I/0模块 24VDC/1A DIO216 个 1 
9 PLC-温度记录模块 24VDC PTAI216



PLC模块/通讯RS204   
PLC模块/网口EM203   
PLC模块DI232
PLC模块DO232   
角度控制元件  ISI222

PLC模块CM202   

光纤传输接口模块 FS211/N

人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人机界面（触摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人机界面
24V电源模块 NT255
MPC240控制器 MPC270
数字量输入输出模块 DIO280
数字量输入输出模块 DIO232
模拟量输入输出模块 AIO288
DP模块 DPM200
背板 BS212
编码器模块  IS1202/IS1222 
FAST-BUS 模块    FM211 
风机PL模块ISI222   机舱
风机PL模块MX213    机舱 
风机PL模块FM211    塔基

DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288

ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201

FS221/N

巴赫曼AIO288