6ES7223-1BH32-0XB0  舵机是一种用于控制机械运动的装置，由多个组成部分组合而成。下面详细讲解舵机的组成和结构：

1. 电机（Motor）：
   • 舵机的核心部件是电机，通常采用直流无刷电机或有刷电机。
   • 电机负责提供动力，驱动输出轴进行旋转运动。
2. 减速装置（Gearbox）：
   • 减速装置用于减小电机输出的高速转动，并提供足够的扭矩。
   • 通常采用齿轮传动系统，通过齿轮的减速比来降低转速并增加扭矩。
   • 减速装置的设计决定了舵机的扭矩输出和运动精度。
3. 控制电路（Control Circuitry）：
   • 控制电路是舵机的核心控制单元，接收来自遥控器或控制系统的控制信号。
   • 控制电路负责解析和处理控制信号，并根据信号确定电机驱动的转动角度。
4. 位置反馈装置（Position Feedback Device）：
   • 位置反馈装置用于提供舵机当前角度位置的反馈信号，以确保准确的位置控制。
   • 常见的位置反馈装置包括旋转电位器、光电编码器等。
   • 位置反馈信号可以用于舵机的闭环控制，使其能够实现更高的运动精度和稳定性。
5. 外壳（Casing）：
   • 舵机通常由坚固的外壳包裹，保护内部组件免受外部环境的影响。
   • 外壳通常由塑料或金属材料制成，具有一定的防护性能和机械强度。
6. 输出轴（Output Shaft）：
   • 输出轴是舵机的旋转部分，通过电机和减速装置的驱动，实现角度位置的控制。
   • 输出轴通常带有一个齿轮或花键，用于连接和传递动力给其他机械装置。

舵机的组成和结构使其能够实现精确的角度控制和运动输出。通过电机的驱动和减速装置的作用，舵机可以提供足够的扭矩和运动精度。控制电路和位置反馈装置确保舵机能够准确地响应控制信号并保持稳定的位置。外壳和输出轴则提供保护和连接功能，使舵机能够适应不同的应用场景。

控制模式

舵机有几种常见的控制模式，下面简要讲解每一种模式的工作原理：

1. 扭矩控制模式：
   • 在扭矩控制模式下，舵机根据控制信号提供的扭矩输出来控制输出轴的角度位置。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表所需的扭矩大小。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度来调节电机的电流，以提供相应的扭矩输出。
   • 这种模式适用于需要根据负载要求提供不同扭矩的应用，如机器人臂的扭矩控制。
2. 位置控制模式：
   • 在位置控制模式下，舵机根据控制信号提供的角度位置要求来控制输出轴的旋转角度。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表期望的角度位置。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度与位置反馈信号进行比较，调节电机的转动以达到角度位置。
   • 这种模式适用于需要控制舵机精确旋转到特定角度位置的应用，如航模中的方向舵控制。
3. 速度控制模式：
   • 在速度控制模式下，舵机根据控制信号提供的速度要求来控制输出轴的旋转速度。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表期望的旋转速度。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度和位置反馈信号来调节电机的转速，以达到的旋转速度。
   • 这种模式适用于需要控制舵机以特定速度旋转的应用，如机械臂的关节控制。

舵机的控制可以通过调整控制信号的脉冲宽度来实现。通常，脉冲宽度的范围为 1ms 到 2ms，其中 1.5ms 表示中立位置。增加脉冲宽度会使舵机旋转到一个方向，减小脉冲宽度会使舵机旋转到另一个方向。通过改变脉冲宽度的值，可以控制舵机的位置、速度或扭矩。

需要注意的是，不同品牌和型号的舵机可能会有不同的工作模式和控制方式。在使用舵机之前，应仔细阅读舵机的技术规格和说明书，以确保正确的操作和控制。以上只是针对航模中最常见的舵机进行说明，比如在机器人关节使用的舵机一般就是总线舵机，这种舵机通过总线数字信号进行控制。

6ES7223-1BH32-0XB0  S7-200
6ES7 211-0AA23-0XB0 CPU221 DC/DC/DC,6输入/4输出
6ES7 211-0BA23-0XB0 CPU221 继电器输出,6输入/4输出
6ES7 212-1AB23-0XB8 CPU222 DC/DC/DC,8输入/6输出
6ES7 212-1BB23-0XB8 CPU222 继电器输出,8输入/6输出
6ES7 214-1AD23-0XB8 CPU224 DC/DC/DC,14输入/10输出
6ES7 214-1BD23-0XB8 CPU224 继电器输出,14输入/10输出
6ES7 214-2AD23-0XB8 CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7 214-2BD23-0XB8 CPU224XP 继电器输出,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7 216-2AD23-0XB8 CPU226 DC/DC/DC,24输入/16输出
6ES7 216-2BD23-0XB8 CPU226 继电器输出,24输入/16输出
扩展模块 
6ES7 221-1BH22-0XA8 EM221 16入 24VDC，开关量
6ES7 221-1BF22-0XA8 EM221 8入 24VDC，开关量
6ES7 221-1EF22-0XA0 EM221 8入 120/230VAC，开关量
6ES7 222-1BF22-0XA8 EM222 8出 24VDC，开关量
6ES7 222-1EF22-0XA0 EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 开关量
6ES7 222-1HF22-0XA8 EM222 8出 继电器
6ES7 222-1BD22-0XA0 EM222 4出 24VDC 固态－MOSFET
6ES7 222-1HD22-0XA0 EM222 4出 继电器 干触点
6ES7 223-1BF22-0XA8 EM223 4入/4出 24VDC，开关量
6ES7 223-1HF22-0XA8 EM223 4入 24VDC/4出 继电器
6ES7 223-1BH22-0XA8 EM223 8入/8出 24VDC，开关量
6ES7 223-1PH22-0XA8 EM223 8入 24VDC/8出 继电器
6ES7 223-1BL22-0XA8 EM223 16入/16出 24VDC，开关量
6ES7 223-1PL22-0XA8 EM223 16入 24VDC/16出 继电器
6ES7 223-1BM22-0XA8 EM223 32入/32出 24VDC，开关量
6ES7 223-1PM22-0XA8 EM223 32入 24VDC/32出 继电器
6ES7 231-0HC22-0XA8 EM231 4入*12位精度，模拟量
6ES7 231-7PB22-0XA8 EM231 2入*热电阻，模拟量
6ES7 231-7PD22-0XA8 EM231 4入*热电偶，模拟量
6ES7 232-0HB22-0XA8 EM232 2出*12位精度，模拟量
6ES7 235-0KD22-0XA8 EM235 4入/1出*12位精度，模拟量
6ES7 277-0AA22-0XA0 EM277 PROFIBUS-DP接口模块
6GK7 243-2AX01-0XA0 CP243-2 AS-i接口模块
6ES7 253-1AA22-0XA0 EM253 位控模块
6ES7 241-1AA22-0XA0 EM241 调制解调器模块
6GK7 243-1EX00-0XE0 CP243-1 工业以太网模块
6GK7 243-1GX00-0XE0 CP243-1IT 工业以太网模块
附件 
6ES7 291-8GF23-0XA0 MC291,新CPU22x存储器盒,64K
6ES7 297-1AA23-0XA0 CC292,CPU22x时钟/日期电池盒
6ES7 291-8BA20-0XA0 BC293,CPU22x电池盒
6ES7 290-6AA20-0XA0 扩展电缆,I/O扩展,0.8米,CPU22x/EM

序号
名称
描述
订货号
1
CPU222 CN
CPU222 DC / DC / DC8 输入/ 6 输出
6ES72121AB230XB8
2
CPU222 CN
CPU222 AC / DC/Relay8 输入/ 6 继电器
6ES72121BB230XB8
3
CPU224 CN
CPU224 DC / DC / DC14 输入/10 输出
6ES72141AD230XB8
4
CPU224 CN
CPU224 AC / DC/Relay14 输入/ 10 继电器
6ES72141BD230XB8
5
CPU224XP CN
CPU224 XP DC / DC / DC14 输入/ 10 输出
6ES72142AD230XB8
6
CPU224XP CN
CPU224 XP AC / DC / 继电器14 输入/ 10 继电器输出
6ES72142BD230XB8
7
CPU226XP CN
CPU226 DC / DC / DC24 输入/ 16 输出
6ES72162AD230XB8
8
CPU226XP CN
CPU226 AC / DC / 继电器24 输入/ 16 继电器
6ES72162BD230XB8
9
CPU221
CPU 221 DC / DC/DC 6 输入/ 4 输出
6ES72110AA230XB0
10
CPU221
CPU 221 AC / DC / 继电器6 输入/ 4 输
6ES72110BA230XB0
11
CPU222
CPU222 DC / DC / DC8 输入/ 6 输出
6ES72121AB230XB0
12
CPU222
CPU222 AC / DC/Relay8 输入/ 6 继电器
6ES72121BB230XB0
13
CPU224
CPU224 DC / DC / DC14 输入/10 输出
6ES72141AD230XB0
14
CPU224
CPU224 AC / DC/Relay14 输入/ 10 继电器
6ES72141BD230XB0
15
CPU224XP
CPU224 XP DC / DC / DC14 输入/ 10 输出
6ES72142AD230XB0
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CPU224XP
CPU224 XP AC / DC / 继电器14 输入/ 10 继电器输出
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17
CPU226XP
CPU226 DC / DC / DC24 输入/ 16 输出
6ES72162AD230XB0
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CPU226XP
CPU226 AC / DC / 继电器24 输入/ 16 继电器
6ES72162BD230XB0
 
S7-200扩展模块：
6ES7221-1BF22-0XA8 EM 221 数字量输入模块，8 输入24V DC 
6ES7221-1BH22-0XA8 EM 221 数字量输入模块，16 输入24 VDC 
6ES7222-1BF22-0XA8 EM 222 数字量输出模块，8 输出24 VDC 
6ES7222-1HF22-0XA8 EM 222 数字量输出模块，8 输出继电器
6ES7223-1BF22-0XA0 EM 223 数字量输入/ 输出模块，4 输入/4 输出24V DC 
6ES7223-1HF22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，4 输入24 VDC/4 继电器输出 6ES7223-1BH22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，8 输入/8 输出24 VDC 
6ES7223-1PH22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，8 输入24 VDC/8 继电器输出 6ES7223-1BL22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，16 输入/16 输出24 VDC 
6ES7223-1PL22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，16 输入24 VDC/16 继电器输出 
6ES7231-0HC22-0XA8 EM 231 模拟量输入模块，4 输入 
6ES7231-7PB22-0XA8 EM 231 2 路输入热电阻 
6ES7231-7PD22-0XA8 EM 231 4 路输入热电偶 
6ES7232-0HB22-0XA8 EM 232 模拟量输出模块，2 输出 
6ES7235-0KD22-0XA8 EM 235 模拟量输入/ 输出模块4 输入/1 输出 
6ES7241-1AA22-0XA0 EM 241 调制解调器模块 
6ES7253-1AA22-0XA0 EM 253 定位模块 
6ES7277-0AA22-0XA0 EM 277 PROFIBUS-DP 模块 
6GK7243-1EX00-0XE0 CP 243-1 以太网模块 
6GK7243-1GX00-0XE0 CP 243-1 IT 版以太网模块 
6GK7243-2AX01-0XA0 CP 243-2 AS-i 接口模块 
6ES7291-8GE20-0XA0 MC 291，32K x 8 EEPROM 存储器盒 
6ES7291-8GF23-0XA0 存储卡，64 Kbytes 
6ES7291-8GH23-0XA0 存储卡，256 Kbytes 
6ES7297-1AA20-0XA0 CC 292，CPU 22x 时钟/ 日期电池盒 
6ES7297-1AA23-0XA0 新CPU 221 和222 时钟卡（包括电池卡功能） 
6ES7291-8BA20-0XA0 BC 293，CPU 22x 电池盒 
6ES7290-6AA20-0XA0 扩展电缆，I/O 扩展，0.8 米，CPU 22x/EM 
6ES7901-3CB30-0XA0 编程通讯电缆，PC/PPI，RS232/485 转换，带光电隔离，

6ES7223-1BH32-0XB0