IC693MDL740CA  运动缓冲原理

在运行运动指令时，为了防止程序堵塞，控制器提供了一个缓冲区来保存进入运动缓冲的运动缓冲队列，把这个功能叫做运动缓冲，这样程序就能正常向下扫描，不会堵塞。

ZMotion运动控制器具有多级的运动缓冲，当运动缓冲开启的时候，程序在扫描识别到程序任务的第一条运动指令时，将运动指令分配到轴的运动缓冲区，电机开始运动，此时程序继续向下扫描到第二条运动指令时，再往运动缓冲区中存，在不断扫描存入运动指令的同时，从运动缓冲区中依次取出运动指令执行。

MTYPE，NTYPE分别是当前运行的运动指令和第一个缓冲运动指令。

任意一段程序的运动指令都可以进入任意轴的运动缓冲区，由轴号。

每个轴的运动缓冲区都是独立的，互不干扰。

缓冲多条运动指令时，为了判断当前运动执行到哪一条，提供MOVE_MARK运动标号和MOVE_CURMARK当前运动标号指令。MOVE_MARK运动标号每扫描一条运动指令+1;MOVE_CURMARK指令为当前运动的标号，提示当前运动到第几条运动指令，所有运动完成后为-1。

当前运动完成后会自动执行运动缓冲区内的下一条运动。运动指令全部执行完后，运动缓冲区为空，或者使用CANCEL/RAPIDSTOP指令清空运动缓冲区。

SP指令也属于运动指令，使用SP运动指令(如MOVESP、MOVECIRCSP等直接在运动指令后方加上SP)时，SP速度FORCE_SPEED、ENDMOVE_SPEED和STRATMOVE_SPEED会随SP运动指令写入运动缓存区。

SP运动指令与运动指令的区别：

MOVE(100)的速度是SPEED=100，MOVESP(100)的速度是FORCE_SPEED=200。

2.运动缓冲区堵塞

每个轴的运动缓冲空间是有限的，当扫描太多运动指令放入运动缓冲区时，多级运动缓冲区全部被塞满，如果程序继续扫描到更多的运动指令，程序也会被堵塞，直到运动指令依次完成并退出，运动缓冲区有了空位，运动指令才会继续进入运动缓冲区。

例：以V3.10版本仿真器为例，默认为4096个运动缓冲，下图例程中显示该控制器的运动缓冲区最多能存459条圆弧插补指令，下载程序后后打印i的值为458，表示当前FOR循环并未执行完，程序堵塞了。

下图中，当从运动缓冲区取出部分运动指令执行之后，缓冲区有了空间，FOR循环继续执行，并存入运动指令到运动缓冲区。指令执行退出运动缓冲区后，只要运动缓冲区的空间够，新的运动指令一条条往运动缓冲区中存。

每个轴的运动缓冲都是独立的，互不干扰，且缓冲区大小相同，通过指令REMAIN_BUFFER(MTYPE) AXIS(n)查看某个轴的剩余可用缓冲区的个数。

ZMC4系列运动控制器每个轴可支持多达4096段运动缓冲(不同型号的控制器缓冲个数有区别，具体情况参见控制器硬件手册说明或使用?*max打印查看)，可以手动设置LIMIT_BUFFERED运动缓冲限制。

不同的运动指令占用的缓冲空间是不同的，越复杂的运动占用的运动缓冲空间越多。

例如：

ZMC432控制器，运动缓冲区大小为4096，缓冲区一次性可缓冲的MOVE直线插补指令和MOVECIRC圆弧插补指令个数是不同的。

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IC693ACC300
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IC693MDL740CA