与焊接机器人配套使用的变位机一般为数控式，采用步进电机驱动，有很高的定位精度(0.5一1 mm)，HD数控焊接机器人谐波齿轮传动SHG-17-80-2A-GR传动链中多采用谐波减速器、滚珠丝杆、精密齿轮副等传动元件。

    在工作台回转、倾斜传动系统中，常设有一级蜗轮蜗杆传动，使其具有自锁功能。有的为了精确定位，还设有制动装置。另外，HD数控焊接机器人谐波齿轮传动SHG-17-80-2A-GR在驭动系统的控制回路中应设行程保护、过载保护、断电保护等装置以及工作台倾斜角度指示等。工作台的回转运动应具有较宽的调速范围，回转速度应平稳均匀，在最大载荷下的速度波动不超过5%,另外，工作台倾斜时，特别是向上倾斜时，运动应自如，即使在最大载荷也不得抖动。

垂位置时，最大负荷(工件)的重心HD数控焊接机器人谐波齿轮传动SHG-17-80-2A-GR至工作台回转轴线的距离。台面高度是指E作台在最低水平位置时，其台面至地面的距离。