ccd视觉定位算法：基于滤波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。也可以使用单目视觉和里程计融合的方法。以里程计读数作为辅助信息,利用三角法计算特征点在当前机器人坐标系中的坐标位置,这里的三维坐标计算需要在延迟一个时间步的基础上进行。

定位算法基本过程：通过摄像头获取的视频流（主要为灰度图像，stereo VO中图像既可以是彩色的，也可以是灰度的 ），记录摄像头在t和t 1时刻获得的图像为It和It 1，相机的内参,通过相机标定获得，可以通过matlab或者opencv计算为固定量。现在得益于CCD产品的下降，很多企业原来手动一个一个摆放打标的产品，比如耳机，纽扣，充电器头等各种3C电子产品都采用了ccd视觉定位激光打标机。这类产品都有个共同点 那就是量大，产品本身比较小。