机器人螺柱焊接基本工作过程描述：

主机主要负责逻辑运算和能量的释放，在主机的控制下，送钉器把焊钉通过送钉管送到焊枪，由机器人抓枪或者抓件来完成焊接

1、螺柱焊在焊接的过程中，提升弧压和电流的稳定性直接决定了焊接质量。

2、提升高度的稳定性直接影响弧压的稳定性。

3、由于钣金件在夹具中不稳定，或者板件位置波动较大，导致螺钉在焊接的过程中，提升距离会发生波动。导致虚焊。

4、为了适应钣金的波动，我们将弧压作为反馈量，来判断钣金是往上波动还是往下波动大小，从而控制焊钉跟随钣金波动而波动，从而补偿提升距离的改变。从而达到自适应焊接的目的。