东京计器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1东机美TOKIMEC，Tokimec电流信号切换阀，DG4VC-3系列，能够直接连接到可编程控制器。东机美电磁阀DG4VS-3系列减震阀允许用户选择的减振功能的ON-OFF，ON，或者只关模式相匹配的应用程序。我们已经开发出DG4SM3系列迷你瓦阀门具有极低的功耗（5W）和可编程控制器直接连接能力东京美现在已经改名为东京机器提供了一个全方位的电磁阀和电磁先导式方向阀从20升，800升。我们的标准CETOP 3和CETOP电磁阀具有高流动性和高压力，低水头损失，允许具有高背压。此外，东京计器提供了独特的阀门配置和型号，以适应客户的具体要求
东机美 电磁阀（阀） DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54
东机美 电磁阀（阀） DG4V-5-2C-M-U1-H-7-40
东机美 电磁阀（阀） DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40
东机美 电磁阀（阀） DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40
东机美 电磁阀（阀） DG4V-3-2C-M-U1-H-7-54
东机美 电磁阀（阀） SQP43-42-17-86DD-18
东机美 电磁阀（阀） DG4SM-3-2N-P7-H-54
东机美 电磁阀（阀） DG4V-3-2A-M-P7-H-7-54
东机美 电磁阀（阀） EPDG1-3-2C-20-A1-21
东机美 电磁阀（阀） DG4V-5-2A-M-P7L-H-7-40
东机美 电磁阀（阀） DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54
东机美 电磁阀（阀） DG4V-5-6C-M-P7L-H-7-40
东机美 电磁阀（阀） DG4V-5-0C-M-P7L-H-7-40
东京计器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1东机美TOKIMEC，

日本东京计器，TOKYO-KEIKI，(原称 东机美，TOKIMEC)，作为日本第一家测量设备的制造厂家，东京计器,TOKYO_KEIKI历经了一个世纪成长，不断钻研创新＂测量，识别，控制＂领域的尖端技术。东京计器，TOKYO_KEIKI,应用其本身的尖端科技，为船
舶港口，工程建筑，能源动力，国家防卫等众多行业提供各类先进的装置，设备及
系统产品，对于社会生活的基础领域里发挥着巨大作用及影响力。节能，控制性能卓
越的液压及电子产品，TOKYO KEIKI(原称 东机美，TOKIMEC)为社会基础设施领域。
工业机械设备－注塑机，压鋳机，数控设备，机床，冲压机，锻造机，吹塑机等。
工业机械及专用车辆设备－液压挖掘机，起重机，高空作业车，林业机械，混凝土
泵车，旋挖钻等。

由于城市中的高层建筑越来越多，因此对户外玻璃的清洗、对高层墙体表面的检测等工作越来越困难，本文讨论了一种双足爬壁机器人，通过气压差使吸盘附着于墙面，形成垂直于墙面的压力，利用该压力和墙面形成反向于地心引力的静摩擦力，使得吸盘得以固定在墙面上，再通过转动装置的作用使之能向各个方向移动。通过对该机器人实际调试，实现了机器人在壁面灵活的行走和视频稳定的传输与显示。具有安全系数高，移动便捷，制作成本低，小巧且可扩展空间大等特点。
论文关键词：爬壁机器人,多足式,真空吸盘

然而传统的吸盘式爬壁机器人大都为单吸盘型，具有相当大的局限性。当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低。基于此问题设计一种新型多吸盘式爬壁机器人。这种机器人的机械足前端都有三个具有一定独立活动能力的吸盘，在相对粗糙的平面运动时，总有一个吸盘能吸附于壁面，增强了在凹凸不平壁面的吸附能力。该机器人是由舵机和机械装置组成，在传动与控制系统的控制下，沿着一定的角度和方向交替伸缩，并结合电磁阀和真空泵实现爬墙功能，它的结构简单，质量轻，且有很好的可控性，可以适用于不同的工作环境。

1多吸盘式爬壁机器人系统设计和组成
东京计器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1东机美TOKIMEC，
本多吸盘式爬壁机器人系统是由机械结构、控制器、气泵、电磁阀、舵机、无线摄像头等部分构成。

1.1系统机械结构

在爬壁机器人研究中，对机器人灵活性和稳定性的研究一直是重点和难点。本设计为了增大机器人的灵活性和稳定性，在控制策略及结构上采用了双足，一足三个吸盘的形式。整个机械结构由一块MC9S12XS128主控，一个无线摄像头，两个微型气泵，两个微型电磁阀，三个继电器，若干长气管，四个舵机，六个吸盘，一块12V电池，支撑体及各电路模块组成。机械结构示意图如图1-1所示。

1.2控制器组成

控制器由飞思卡尔（MC9S12XS128）单片机芯片为主控，对吸附装置、电磁阀、舵机、摄像头等进行控制。具体过程为：机器人利用其脚（吸盘）与接触物之间存在的内外压差使其能吸附在接触物的表面。当脚与接触物接触时，主控控制两个微型气泵同时吸气，两脚吸附。若机器人向上行动，主控控制其中一个微型气泵吸气则一脚吸附，另一只脚（吸盘）与大气相通，使其悬空，同时通过舵机作用使躯体向上翻动，至脚（吸盘）吸附稳定为止。循环往复完成向前行进的爬行过程。系统控制结构框图如图1-2所示。

2多吸盘爬壁机器人硬件选择及电路设计

2、1飞思卡尔（MC9S12XS128）单片机

MC9S12XS128是一个16位器件。该器件包括大量的片上存储器和外部I/O口。包括1个SPI模块，8路16位计数器，1个CAN总线模块，4个外部中断，8路PWM，112管脚。

2、2稳压部分电路设计

本系统所设计稳压电路输入为12V，输出为8V和5V。以满足系统中对气泵的12V供电，舵机的8V供电，主控等其他部分的5V供电。

2、3无线wifi视频传输系统

本设计所用无线wifi视频传输系统是利用 WIFI 原理，通过算法把视频信号采集后，通过 WIFI 模块把视频传输到电脑上，电脑的软件，接收信号，再经过JPEG视频编解码技术处理后变成实时视频。
东京计器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1东机美TOKIMEC，
2、4气流控制系统

气流控制系统由气泵和电磁阀组成，其中气泵为KVP04-1.1-12V微型真空泵，属于12V直流无刷隔膜气泵，它是根据容积式泵的原则设计而成。它真空度可达-40kPa，对比大气压可形成90kPa的相对真空度。法律论文范文具有寿命长、低噪声的特点，重量约为40g。

所用的电磁阀为OKD-0512B型直动式电磁阀，超小体积，直径仅有12.2mm。主要工作原理是利用电磁线圈产生电磁力的作用，推动阀芯切换，实现气流的通或断。

2、5吸盘

吸盘是机器人和墙面的直接接触机构，不同的吸盘对机器人的荷载和稳定性有很大的影响。吸盘的选择要考虑到吸附对象和受力情况，可估算如下：
理论吸吊力： （1）吸盘面积： （2）式中W——吸吊力（N）；P——真空度（kPa）；S——吸盘面积（cm2）；t——安全系数，水平悬吊：4以上；垂直悬吊：8以上。

吸吊力要略大于整个机身的重量，可以用计算法求吸盘直径。在本设计中，工件质量约为1.5kg（比实际质量略大），即吸吊力约为14N，设计的吸盘总数为6 个，真空度为-40kPa。机器人运动过程中，最少吸附的吸盘量是3个，所以要满足这时的吸附需要，则平均每个吸盘的吸吊力为4.7N，因为是垂直吊，安全系数需要选择为8，计算可得，应选直径34.6_以上吸盘，在此选用直径40mm的吸盘。
3控制软件程序设计在机器人的程序设计上，运用了主控芯片上的部分外部I/O口和4路通道的脉冲宽度调制模块（PWM）。通过单片机对舵机直接控制以实现机器人双足关节的控制。在气动装置中设置电磁阀装置，使主控能够控制气泵的开与关。单片机I/O 口输出的PWM信号控制舵机，普通I/O负责输出信号控制继电器的通断进而控制气泵。单片机通过定时器产生多路PWM信号用于控制舵机，该舵机的有效受控PWM信号周期为20ms，占空比的范围在1/20？2/20。程序通过计数中断将舵机转动角度进行等分，从而控制整个机械足的运动，械足运动的同时，改变控制电磁阀的信号匹配机械足工作。4实验结果
本系统在测试过程中，一切运行正常，能够正常实现壁面、天花板的翻滚式走动，地面的脚步式走动和实现摄像及视频传输功能。实验结果表明，该机器人可以灵活的实现移动功能，相比其他爬壁机器人，此机器人具有移动便捷，速度快，制作成本低，小巧并且可扩展空间大等特点。

5结论
东京计器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1东机美TOKIMEC，
本文对多吸盘式爬壁机器人的硬件制作、电路原理以及软件控制原理都做出了系统的介绍，系统结合了硬件模拟电路控制和单片机程序控制两种方式，又采用了灵活性较高的双足控制的机械结构，先经过模拟电路初步调节，再通过单片机程序软件逐步精细优化，在测试过程中，表现出了稳定、灵活、高效的特点，若能够用在诸如喷漆、擦窗、消防等作业场所，则将大大节约人力资源，具有广阔的应用前景、研究和市场价值。