前馈真的仅仅是被用作预测因素的开环增益。它们在液压系统中特别有用，一部分原因是流体的特性以及液压流体在一个液压缸内的杆侧的工作方式和在活塞的开放侧的工作方式的物理性差别。通常要求采用不同的增益来获得在每个运动方向上想要的活塞的速度及加速度。

在理论上，如果预测增益计算正确，当系统移动时应该不会有误差。在真实的世界里，系统不会完美地工作。始终要记住系统稳定性，目标是使用预测方式来使系统能够在期望的运动轮廓的90%到95%范围内工作。那么PID算法的纠错能力仅仅需要处理5%到10%。

在确保精确的系统运作的同时，使用可编程运动控制器具有额外的优势，即可以使控制参数快速简单地改变来满足不断变化的生产的需求。可以通过以太网从一台监控PLC或计算机新的设定值，以启用新的部件类型，而且对于参数多久可以改变一次没有限制。

使用电子运动控制器更加严密的控制运动轮廓带来了额外的好处，可以让运动更加平顺、减少SKK12-G3/8-PB-C6FSKK12-G3/8-PB-C6FSKK12-G3/8-PB-C6F





在液压应用中进行压力或力量控制时需要注意的是，如果与运动相对方向上的力或者负载突然消失，执行机构会突然动起来。对于这个问题，使用具有压力或力量限制功能的开环控制可以是比较好的解决方案，可以将不需要的控制响应的影响降到低。
现我用一个普通两线制接近开关直接接断电延时继电器，但是当接近开关已经断开时，断电延时继电器的指示灯会灭一会儿，但是过一会儿指示灯就自动亮了起来，但是功能不受影响。只有当接近开关频繁接通断开时，有时当接近开关断开时，延时继电器不延时断开。这种问题应当是接近开关的漏电流所致，目前有那种型号的断电延时继电器不受，接近开关的漏电流所致，现在设备已经安装上了，不能够在改电路了，有好的继电器推荐么。接口要图片的这种。
04开环控制和闭环控制的结合

在同一台机器上，开环控制经常会与闭环控制相结合，在机器工作周期的不同部分使用其中一种控制方式，来达到提供佳优势的目的。例如，可以在回缩方向上使用开环运动来快速打开一台冲床，因此加工完的部件就能释放出来。

调整机器的运行可以得到全面的简化，因为只有伸展方向（完成冲压操作的那部分工作周期）上必须调整到可以精确运行，工作周期的开环部分不需要被调整。

为流体动力应用场合选择闭环控制还是开环控制终还是取决于特定应用的需求。使用一台经过编程可以在不同模式之间切换的运动控制器，系统集成商可以同时获得两种方式的优势。

然而，应该注意到即便是好的运动控制器也不能弥补系统设计的整体不良或在系统中的其他地方选择不佳的部件，例如电机、阀门或闭环控制回路需要的传感器。

今天，伺服系统和CNC、PLC、变频器等其它自动化产品一样，已经成熟应用于工业生产的各个领域。伺服驱动器是集强电和弱电，数字和模拟信号于一体的电能变换装置，不可避免的存在电磁干扰问题。尤其2015年YY0505-2012标准的强制执行，更促进了医疗器械行业对电磁兼容问题的重视。

针对伺服系统的电磁兼容性问题本文以某公司设计的一款以伺服系统为主的医疗机器人的EMC干扰类型、风险评估以及抵制方法等几个方面进行阐述。