发那科机器人故障抢修案例

                   R-2000iB/165F

1、故障现象

        机器人控制柜本体放大器主板有明显烧坏迹象、电源模块无24V电源输出，本体放大器及外部轴驱动器处于无电状态。机器人示教器有显示但示教无效。

2、故障分析

       到了客户现场与现场负责人了解到外部轴电机的编码器线客户自己有检并测发现短路。

        我司工程师首先检查外围，发现外部轴电机编码器线是与焊钳变压器的电源线包扎安放在一起、两根线因老化有破皮，检测这两根线都短路，且外部轴电机的编码器也烧坏、短路。进一步检测机器人本体，机器人本体电机编码器线均无损坏，但本体六个电机的编码器都损坏。

       根据控制柜、机器人本体及外部轴的损坏情况我司工程师分析是由外部轴电机编码器线与焊钳变压器的电源线（高压）打火短路导致高压通过机器人本体串入控制柜内而使控制柜内的外部轴驱动器、本体放大器、电源控制板卡、电源模块、CPU主板全都烧坏。

3、故障处理

      先对外部进行处理，更换外部轴焊钳电机的编码器线与焊钳变压器的电源线，并将这两根高低压线隔开；更换机器人本体六个电机的编码器和外部轴电机的编码器。

         更换控制柜内烧坏的外部轴驱动器、本体放大器、电源控制板卡、电源模块、CPU主板全都烧坏。

          更换完烧坏的部品后断开控制柜与机器人本体的连接电缆，逐一先给CPU主板、电源模块供电，显示、测量电源输入输出都正常后连接电源控制小板及本体放大器，测量正常***后给外部轴驱动器供电。控制柜所有部品都测量OK。***后再连接控制柜与本体线缆。

        机器人示教正常后将机器人重做原点。***后根据焊接部品及模具做下微调。全部调整完毕后自动运行机器人，自动运行OK。

4、分析总结

      此次客户机器人发生故障的主要原因是由于外部轴电机编码器线（低压）与焊钳变压器电源线（高压）这两根高低压线固定包扎在一起，***终这两根线因老化破皮而打火、短路导致。

     建议客户要将机器人的高、低压线缆隔开固定放置。要定时检查各条线缆有没有因使用时间长而出现老化破皮现象。

     建议机器人每工作一年需要更换本体电池，避免电池没电导致原点丢失。控制器主板上的电池每两年更换一次。

     建议机器人每工作两年或工作10000小时需要更换J1;J2;J3;J4;J5;J6轴减速器润滑油 。