德国Lenord+Bauer公司创办于1965年，至今已有40年的历史,为世界著名的编码器及运动控制生产厂家，拥有长期服务于运动控制的经验和专业的研发队伍和创新意识，尤其在重工业传感器和高性能控制器上属于 领先水平，生产的编码器、控制器等以其极高的性价比广泛应用于钢铁、电厂、铁路、高速切割和造船等行业。德国兰宝LENORD+BAUER公司为自动控制的专家，其长期服务于运动控制的经验和专业的研发队伍和创新意识，尤其在重工业传感器和高性能控制器上属于 领先水平。生产的编码器、控制器等以其极高的性价比广泛应用于钢铁、电厂等领域。

编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。  

主要分类

编码器可按以下方式来分类。

1、按码盘的刻孔方式不同分类

（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，

编码器（图1）

然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。

（2）绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个 与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。

2、按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。

3、以编码器机械安装形式分类

（1）有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。

（2）轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。

4、以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。

安装使用

绝对型旋转编码器的机械安装使用：

绝对型旋转编码器的机械安装有高速端安装、低速端安装、

编码器（图4）

辅助机械装置安装等多种形式。

高速端安装：安装于动力马达转轴端（或齿轮连接），此方法优点是分辨率高，由于多圈编码器有4096圈，马达转动圈数在此量程范围内，可充分用足量程而提高分辨率，缺点是运动物体通过减速齿轮后，来回程有齿轮间隙误差，一般用于单向高精度控制定位，例如轧钢的辊缝控制。另外编码器直接安装于高速端，马达抖动须较小，不然易损坏编码器。

低速端安装：安装于减速齿轮后，如卷扬钢丝绳卷筒的轴端或最后一节减速齿轮轴端，此方法已无齿轮来回程间隙，测量较直接，精度较高，此方法一般测量长距离定位，例如各种提升设备，送料小车定位等。

辅助机械安装：

常用的有齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等。

接线方法

旋转编码器是一种光电式旋转测量装置，它将被测的角位移直接转换成数字信号（高速脉冲信号）。
  编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。
  我们通常用的是增量型编码器，可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，最简单的只有A相。
  编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与编码器的COM端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。
  编码器-----------PLC
  A-----------------X0
  B-----------------X1
  Z------------------X2
  +24V------------+24V
  COM------------- -24V-----------COM

工作原理

由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，

编码器（图5）

有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。

分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。

主要作用

它是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，

编码器（图6）

这些脉冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线位移。

编码器产生电信号后由数控制置CNC、可编程逻辑控制器PLC、控制系统等来处理。这些传感器主要应用在下列方面：机床、材料加工、电动机反馈系统以及测量和控制设备。在ELTRA编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪，它具有和光盘相同的窗口。接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。一般地，旋转编码器也能得到一个速度信号，这个信号要反馈给变频器，从而调节变频器的输出数据。故障现象：1、旋转编码器坏（无输出）时，变频器不能正常工作，变得运行速度很慢，而且一会儿变频器保护，显示“PG断开”...联合动作才能起作用。要使电信号上升到较高电平，并产生没有任何干扰的方波脉冲，这就必须用电子电路来处理。编码器pg接线与参数矢量变频器与编码器pg之间的连接方式，必须与编码器pg的型号相对应。一般而言，编码器pg型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其信号的传递方式必须考虑到变频器pg卡的接口，因此选择合适的pg卡型号或者设置合理.

编码器一般分为增量型与绝对型，它们存着最大的区别：在增量编码器的情况下，

编码器（图7）

位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，而绝对型编码器的位置是由输出代码的读数确定的。在一圈里，每个位置的输出代码的读数是独一的； 因此，当电源断开时，绝对型编码器并不与实际的位置分离。如果电源再次接通，那么位置读数仍是当前的，有效的； 不像增量编码器那样，必须去寻找零位标记。

编码器的厂家生产的系列都很全，一般都是专用的，如电梯专用型编码器、机床专用编码器、伺服电机专用型编码器等，并且编码器都是智能型的，有各种并行接口可以与其它设备通讯。

编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者成为码盘，后者称码尺．按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。

编码器（图8）

增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置的独一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

由于绝对编码器在定位方面明显地优于增量式编码器，

编码器（图9）

已经越来越多地应用于工控定位中。绝对型编码器因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输出信号必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离，连接电缆芯数多，由此带来诸多不便和降低可靠性，因此，绝对编码器在多位数输出型，一般均选用串行输出或总线型输出，德国生产的绝对型编码器串行输出最常用的是SSI（同步串行输出）。

多圈绝对式编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码独一不重复，而无需记忆。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势明显，已经越来越多地应用于工控定位中。

信号输出

信号输出有正弦波（电流或电压），方波(TTL、HTL)，

编码器（图10）

集电极开路(PNP、NPN)，推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。

信号连接—编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机,PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。

如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。

A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。

A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。

A、A-,B、B-,Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰减最小，抗干扰佳，可传输较远的距离。

对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。

对于HTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300米。

选型注意

应注意三方面的参数：

1、械安装尺寸：包括定位止口，轴径，安装孔位;电缆出线方式;安装空间体积;工作环境防护等级是否满足要求。

2、分辨率：即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。

3、电气接口：编码器输出方式常见有推拉输出(F型HTL格式)，电压输出(E)，集电极开路(C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出)，长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。

优缺点

光电编码器

优点：体积小，精密，本身分辨度可以很高，无接触无磨损;同一品种既可检测角度位移，又可在机械转换装置帮助下检测直线位移;多圈光电绝对编码器可以检测相当长量程的直线位移(如25位多圈)。寿命长，安装随意，接口形式丰富，价格合理。成熟技术，多年前已在国内外得到广泛应用。

缺点：精密但对户外及恶劣环境下使用提出较高的保护要求；量测直线位移需依赖机械装置转换，需消除机械间隙带来的误差；检测轨道运行物体难以克服滑差。

静磁栅绝对编码器

优点：体积适中，直接测量直线位移，绝对数字编码，理论量程没有限制；无接触无磨损，抗恶劣环境，可水下1000米使用；接口形式丰富，量测方式多样；价格尚能接受。

缺点：分辨度1mm不高；测量直线和角度要使用不同品种；不适于在精小处实施位移检测（大于260毫米）。

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安徽天欧进出口有限公司
Sales Engineer：金春梅(小姐)

部分型号如下：

LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2478XWP400LBSK02
LENORD+BAUER 备件 GEL208-VN000500A001
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G5K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL293-SN00060i051
LENORD+BAUER 备件 GEL 2443KMRG 3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2487018  1112000965
LENORD+BAUER 电缆线 BK1181  弯头 每根5米（八芯遮罩线缆带插头 ）
LENORD+BAUER 备件 GEL2443KNRG3K150E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G3K030-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL 207-VN01000A533
LENORD+BAUER 编码器 GEL260-VN00500A003:UB:10-30VDC NR:420699
LENORD+BAUER 备件 GEL2475V250LK300N
LENORD+BAUER 控制器 GEL208-V-00025G041S
LENORD+BAUER 绝对值编码器 GEL207-XN01000C533+SG111
LENORD+BAUER 编码器 GEL260-V-01270B221编码器
LENORD+BAUER 编码器 GEL213U-160 7A11
LENORD+BAUER 编码器 GEL235Y002
LENORD+BAUER 编码器 GEL260-V-01000B713 UB=10-30VDC SER.No:Q050696
LENORD+BAUER 编码器 GEL208-V-000900A001
LENORD+BAUER 备件 GEL2444KZ1T5K600
LENORD+BAUER 编码器 GEL 8245  Ser.-Nr:N210465
LENORD+BAUER 备件 GEL2443KN1R5K030-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL210Y007 SN:P470844
LENORD+BAUER 主轴编码器环 ZFN0470 3.7 1023001094
LENORD+BAUER 编码器 GEL208-V-000018B013
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G5K030-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL244T-1R5K600M
LENORD+BAUER 齿轮盘 ZAN3-256-50
LENORD+BAUER 传感器 GEL260-V-00500B713
LENORD+BAUER 备件 GEL 2443KMRG 3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2442KM1G5K600-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL293-V-02048L011 Nr.L260307
LENORD+BAUER 备件 2432T-1BC600
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KMRG3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL260-V-001000B713编码器
LENORD+BAUER 测速传感器 GEL260C-00000B033测速传感器
LENORD+BAUER 编码器 2478XWP400KASK10
LENORD+BAUER 备件 244KN1S3 (cable 60cm)
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G5K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL260AV-0200-F033
LENORD+BAUER 备件 GEL2443KN1R5K030-E
LENORD+BAUER 传感器 GEL-2475V-250LK 300N
LENORD+BAUER 备件 GEL293 BV-01024L053
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G3K030-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL235Y002
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KMRG3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL235Y002
LENORD+BAUER 编码器 GEL260C--000000B001 N:3000/min
LENORD+BAUER 编码器 GEL 2443KNRG3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KNRG3K150-E
LENORD+BAUER 备件 ZAN30256012.0
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 244KN1S3Y H110241
LENORD+BAUER 备件 GEL2442KN1G3K600 订货号620401500137
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G3A050ME
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443Y005
LENORD+BAUER 编码器 260-V-000500B713
LENORD+BAUER 变桨控制器 GEL 8232B035S/N 1121000859 24VDC
LENORD+BAUER ENCODER GEL2442Y001 S/N:0827001722
LENORD+BAUER 编码器 GEL292-AVN05000L031
LENORD+BAUER 传感器 GEL8230Y001A
LENORD+BAUER 速度传感器 2471Y027
LENORD+BAUER 编码器 GEL 209-TN01024C001
LENORD+BAUER 编码器 GEL244Y012
LENORD+BAUER 编码器 GEL 2443KMRG3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL209VN00360A001
LENORD+BAUER 编码器 GEL 293CXN002500L033 S/N1245000020
LENORD+BAUER 编码器 GEL260-V-01000B713  UB=10-30VDC SER.No:Q05069 配编码器插头
LENORD+BAUER 编码器 GEL260-V-001000B713编码器
LENORD+BAUER 编码器 GEL293-V-02048L011
LENORD+BAUER 备件 GEL 293-SN00060105110-30V DC
LENORD+BAUER 传感器 GEL2471Y027
LENORD+BAUER 备件 2442KNIG3K050-E  RO40361
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KMRG3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KMRG3K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G3K150-E
LENORD+BAUER 主轴编码器环 ZFN0470 3.7 1023001094
LENORD+BAUER 编码器 GEL260-VN000020F001
LENORD+BAUER 传感器 GEL260-V-00500B713
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G3K030-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL8232B202
LENORD+BAUER 编码器 CEL260-V-00750B001
LENORD+BAUER 编码器 GEL-208-V-00025F641S
LENORD+BAUER 编码器 GEL152G4096N35E07
LENORD+BAUER 编码器 248Y018 1112000965
LENORD+BAUER 备件 GEL2478XWP400KANK06
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KNRG3K30-E
LENORD+BAUER 传感器 GEL243Y017
LENORD+BAUER 控制器 GELB8230B202
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KN1G5K150-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443Y005
LENORD+BAUER 备件 GEL2478XWP400KANK02
LENORD+BAUER 传感器 GEL260-VN02048A053 P220796
LENORD+BAUER 编码器 GEL2443KM1G5K030-E
LENORD+BAUER 编码器 GEL235Y002
LENORD+BAUER 编码器 GEL293-V-02048L011