SIEMENS Moore 16137-41

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机械手是一种能自动化定位操控并可从头汇编程序以变动的多功用机器。它有多个自在度，可用来搬运物体以完结在各个不同环境中的作业。工业机械手是近似自动操控范畴中呈现的一项新技术，并已成为现代制造出产体系中的一个重要组成部分。 

机械手主要由手部、运动组织和操控体系三大部分组成。手部是用来抓持工件（或东西）的部件，依据被抓持物件的形状、尺度、分量、资料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动组织，使手部完结各种滚动（摇摆）、移动或复合运动来完结规则的动作，改动被抓持物件的方位和姿态。运动组织的升降、弹性、旋转等独立运动方式，称为机械手的自在度 。为了抓取空间中恣意方位和方位的物体，需有6个自在度。自在度是机 械手规划的关 键参数。自在 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自在度。操控体系是通过对机械手每个自在度的电机的操控，来完结特定动作。一起接纳传感器反馈的信息，构成稳定的闭环操控。操控体系的中心通常是由单片机或dsp等微操控芯片构成，通过对其编程完结所要功用。

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