UMAC 特性

UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化Turbo PMAC2 系统级控制器。配置任何UMAC系统，首先选择PMAC CPU主板，一种是适用于独立运行的通用CPU板，一种是带有光线接口适用于高速MACRO光学环路的MACRO CPU。然后从丰富的各种可用附件中选择必要的附件板，有可以直接PWM输出或典型的 10V 以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。例如，附件板允许连接到几乎任何种类的反馈传感器或与主计算机或外部设备之间执行几乎任何类型的通信方式。此外，在这个紧凑的工业封装箱体里，一台PC/104计算机可以安装在UMAC系统里面，形成一个令人难以置信的功能强大的系统。

UMAC类型的附件板安装在3U机架里，与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。UMAC的3U机架有许多不同的尺寸，提供了一个CE认证的，坚固耐用的，集成的系统，在这个封闭的系统里，有封装好的电子器件，内置的连接器，以及电源。单独的附件板可以从机架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

Delta Tau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字I/O板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用总线），如果想要得到一个特定功能的UMAC，但是目前还不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的资料，供其开发。例如一些客户定制的UMAC板包括视频输入卡，温度控制卡等。每一个UMAC系统都是可扩展和可升级的，通过MACRO光纤链接可以将多个机架连接在一起。装在3U机架上的产品家族还有其他的3U结构放大器也是对UMAC有效的补充。

软件特性:
运动轨迹规划
UMAC控制器    支持S曲线加减速的直线插补；
UMAC控制器    支持S曲线加减速的圆弧插补；
UMAC控制器    点到点快速运动；
UMAC控制器    三次样条插补模式spline；
UMAC控制器    三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
UMAC控制器    自动硬件捕捉/触发功能；
UMAC控制器    交互式手动运动；
UMAC控制器    可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
UMAC控制器    独立的数字PID反馈滤波；
UMAC控制器    速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
UMAC控制器    2路陷波滤波器；
UMAC控制器    PID参数可随时任意改变；
UMAC控制器    可编程的极限输入，输出；
UMAC控制器    可选择的多级点伺服算法。

换相特性
UMAC控制器    交流伺服电机的正弦换相
UMAC控制器    交流感应电机的矢量控制
UMAC控制器    数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
UMAC控制器    位置补偿列表(1D & 2D)；
UMAC控制器    力矩补偿列表；
UMAC控制器    反向间隙补偿；
UMAC控制器    刀具半径补偿。

安全特性
UMAC控制器    硬件的和软件的行程极限；
UMAC控制器    放大器使能/报警交换信号；
UMAC控制器    跟随误差警告极限；
UMAC控制器    整合电流极限；
UMAC控制器    编码器计数损失报警（一些版本）；
UMAC控制器    Watchdog 报警计时器；
UMAC控制器    程序和通信校验。

计算特性
UMAC控制器    实时多任务系统；
UMAC控制器    48位浮点数编程；
UMAC控制器    三角函数和超越函数；
UMAC控制器    自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
UMAC控制器    数字积分编码器；
UMAC控制器    正弦编码器；
UMAC控制器    旋转变压器；
UMAC控制器    电位计；
UMAC控制器    LVDTs，RVDTs；
UMAC控制器    并行数字编码器；
UMAC控制器    MLDTs；
UMAC控制器    串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
UMAC控制器    用户自定义的笛卡儿坐标系；
UMAC控制器    可分离运行程序的坐标系；
UMAC控制器    支持多个电机的坐标系；
UMAC控制器    轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
UMAC控制器    电子齿轮（不需要编程）；
UMAC控制器    电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
UMAC控制器    高级程序语言；
UMAC控制器    自动按顺序执行运动；
UMAC控制器    使用用户工程单位编程；
UMAC控制器    运动的值可以是公式，也可以是常量；
UMAC控制器    自动匹配坐标系里的各轴，
UMAC控制器    支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
UMAC控制器    与运动程序异步；
UMAC控制器    与硬件PLC一样控制I/O；
UMAC控制器    脱机运行时，作为支持平台；
UMAC控制器    安全和状态监视；
UMAC控制器    伺服比例行程安排；
UMAC控制器    数据报告功能；
UMAC控制器    可使用控制器的全部寄存器。