控制系统采用基于CAN总线的多CPU控制方式，控制主机采用图形界面，完成人机交互（参数输入、状态显示监测）运动曲线的计算，而后下传给各个下位机，下位机分别完成每个运动轴的控制，并且各运动控制轴和主机之间保持通讯，使在多圈长时间运动中保持协调同步。控制策略上采用了程序控制、示教控制相结合的控制策略。如果单纯采用程序控制无法适应实际生产中壳体不准确接管和机器人定位不准带来的误差，单纯采用示教方式示教点多，示教量大，且每个接管都要示教，效率低。充分利用了各种控制方法的特点，既利用了程序控制简单准确、示教控制灵活的优点，又避免了程序控制灵活性差，单纯示教控制繁琐、示教量大的缺点。输入参数后，示教四点或多点即可开始焊接。设计了手操器，可进行手操位置调整和自动焊接过程中的人工干预。通过以上设计保证了焊接的高质量、高精度、高效率和高可靠性。

 

（1）焊接形式多样。不但可以焊接正马鞍形，还可以焊接偏马鞍形，以及完成多种接管与壳体复杂空间相贯形式的角焊缝埋弧自动焊。

（2）有在线示教功能。在控制上采用了程序控制、示教和人机共享控制相结合的控制策略，实现了各运动轴间的协调控制，解决了实际生产中遇到的大型壳体外形固有的不标准、接管与壳体对接不准、焊机与接管定位不准影响焊接位置精度的问题。

（3）焊接速度分段设定，智能控制功能，确保焊接的精度和质量。

焊接过程中，上下坡直接影响到熔池的流动，造成焊缝堆高的差异，为了尽可能减少这种差异，通常在下坡时速度快些，在上坡时速度须慢些。可根据焊接规范参数及焊缝坡口角度坡度来设定速度。

（4）焊枪摆动角度可随控制而变化，可实现焊枪的变角度焊接。

（5）设备有无限旋转气路滑环、电滑环，可避免气管和电缆缠绕，还可通过调换焊机分别进行普通埋弧焊、细丝埋弧焊和气体保护焊。

（7）参数化输入，图形界面，人机交互，工人操作简单方便，焊接曲线计算自动完成，不需查表输入，减少工人工作量，使实际操作变得简单快捷。

（8）控制系统可靠性高。系统可以抵抗焊接现场的强电磁干扰及粉尘。采用工业级PC机作上位机，模块化结构，无风扇设计，系统的可靠性高。

（9）自行设计的数控系统，设备功能可以根据客户的要求进行相应升级。

（10）设备使用、维护和维修方便。采用多CPU现场总线控制系统结构。工业PC采用图形界面完成人机交互、参数输入，完成控制运算及控制数据生成并传给各个运动轴的控制单元。每个运动轴有一个CPU单独控制，提高了设备的可靠性，极大的方便了设备的生产、调试，方便了用户的使用、维护和维修。

（11）卡盘式固定方式，设备可流动作业，灵活方便。

接管直径		基本尺寸范围
		伸缩臂运动距离	升降臂运动距离 （马鞍落差）
1	60 ~ 630	400	400
2	100~ 1600	750	450