首先，将速度误差E和偏差变化率 ΔE都进行模糊量化处理，将量化后的数据作为模糊控制器的两个输入；然后，根据模糊规则进行模糊推理，并将推理后的模糊值解模糊化后再乘以比例因子转换为ΔKp、ΔKi、ΔKd；第三，将步骤2得到的值与原值做加运算得到新的一组 PID 值；后，根据新的PID值求得控制程度u （t），完成控制任务。 

控制系统总体方案设计 

首先，将采用经典PID控制的位置环处理后得到值作为给定速度信号V*；然后将速度反馈值V 与V*的差值经由速度环模糊控制器输出电流矢量的计算值Iq*和Id*（角标d、q代表d-q旋转坐标系的两个坐标轴）；第三，将电流反馈值Iq、Id与指令值 Iq*、Id*的差值分别由q轴和d轴的电流调节器进行调整；第四，将上位步骤得到的信号通过SVPWM技术进行处理，形成逆变器的 PWM 信号；后，控制逆变器输出需要的信号来控制电机运行。