课题所研究的机械手主要是用于一般的流水作业线和一些器件的搬运，日本HDPLC伺服谐波CSG-32-120-2A-GR其基本动作轨迹大多都是类似的，只不过是在具体动作形式和时间配置上有参数上的区别，所以本课题研究的机械日本HDPLC伺服谐波CSG-32-120-2A-GR手的新颖之处就在于充分解决了这一问题，本论文中的控制系统采用的是PLC可编程控制器，它可以实现随工作日本HDPLC伺服谐波CSG-32-120-2A-GR环境和任务的不同，把机械手的每一个具体动作形式和动作时间根据具体工作情况参数化，如此设计出的机械手可适用于任何工作环境和完成任何工作任务，大大提高的机械手的通用性。